Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е»вои13

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистимеских

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 08,01.74 (2,) 1984619/25-8 с присоединением заявки Хе(51) М, Кл.

В 25" 11/OG

Гасударстеенный чамчтет

Савета Мнннстрав СССР па делам нзааретеннй н атнрытнй (23) Приоритет(43) Опубликовано25.02. 76.Бюллетень Ме 7:, (53) УДК

62-22 9.7 2 (088.8 ) (45) Дата опубликования описания 18,03.76

B, H. Данилевский, Б. Ш. Розин, Н. П. Соловьев и, В, В. Федоров, (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУПЯтОР

Изобретение относится к технологичес- кому оборудованию для механизации и автоматизации вспомагательных технологичес. ких операций и может быть применено в цехах механической обработки, штамповки, ковки и тому подобное на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков, Известны манипуляторы для подачи заготовок в рабочую зону, содержащие расположенную на вертикальном валу руку и приводы ее продольного перемещения и поворота.

Известные манипуляторы громоздки и не обеспечивают достаточного количества точек остановки руки, задаваемых различными технологическими процессами, Цель изобретения — уменьшить габариты манипулятора с одновременным расширением технологических возможностей.

Это достигается тем, что привод поворота. руки выполнен в виде системы гибких; элементов, подвижных от силовых цилиндров промежуточных блоков, йатяж ного устройства и полого кулачкового ваI ла, одна часть элементов указанной сис;темы огибает промежуточные блоки и на:тяжное устройство, другая часть - огибает те же блоки и кулачковый вал. ПриI

:вод продольного перемещения руки выполн нен в виде силового цилиндра, корпусом . которого служит полый кулачковый вал, а поршнем - вал руки.

Кроме того, гибкие элементы выполне: ны в виде цепей, и каждая часть системы

10,состоит иэ двух цепей.

На фиг, 1 изображен предлагаемый мани,пулятор, вид сбоку; на фиг, 2 — разрез А-А на

;фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на .фиг. 2;

:;на фиг, 4 - механизм поворота (аксономе-!

5 .трия ), Манипулятор состоит иэ руки 1, установленной на вертикальном валу 2, Рука несет кисть 3 с механизмом захвата 4.

Вертикальный вал установлен во втулках

20 .в крышке 6 и в корпусе 6 механизма по- ворота 7. На валу 2 в нижней части установлен хомут, который несет оси роликов

8. Последние обхватывают рейку 9, которая крепится в вертикальном положении

И к хомуту 10, обхватывающему верхнюю

503713 шейку блока ll двух одйнаковых звеэдо" чек, установленного в подшипниках в корпусе 6 механизма поворота 7.

Полость блока 11 является полостью гидроцилиндра, в которую входит плунжер

12, выполненный за одно целое с вертикальным валом 2. В корпусе 6 пол ещен также блок 13,двух свободно вращающихся на валу звездочек, идентичных звездочкам блока 11, 10

Блок 13 является натяжным устройством.

Параллельно линии центров блоков 11 и

13 установлены два пневмоцилиндра 14, на штоке каждого из которых установлен промежуточный блок 15 с четырьмя одина- is ! ковыми свободно врашаюшимися на общем валу звездочкалш. Верхняя цепь 16 укреплена обоими концами на корпусе 6 и обхватывает верхние звездочки блоков 15 и верхнюю звездочку блока 11, Точно таким 20 же образом крепится к корпусу 6 и обхватывает нижние звездочки rex же блоков цепь 17. Цепи 18 и 19 также крепятся обоими концами к корпусу 6, обхватывая последовательно звездочки блоков 15 и

13.

В средней части блока 11 установлен кулачок 20, который может упираться в нижний ролик 21 рычага 22.

1 30

Таким образом, вал блока 11 является кулачксвым валом. Средняя часть рычага

22 установлена шарнирно на штоке пневмоцилицдра 23 и зафиксирована на нем в осевом направлении. Верхний ролик 24

35 рычага 22 воздействует,на левый либо правый выступ рычага 25, установленного на вертикальной оси. Рычаг 25 при повороте упирается в жесткий регулируемый упор 26.

Полость блока 11 (кулачкового вала) связана одновременно с гидроцилиндрами двух одинаковых пневмогидравлических. мультипликаторов 27, которые крепятся в любом удобном месте на манипуляторе. .д

Манипулятор работает следуюшим образом.

При подаче воздуха в левую полость одного пневмоцилиндра 14 (например, верхнего на фиг. 2) и в правую другого пнев- 5р моцилиндра 14 вместе со штоками начинают перемешаться блоки 15 звездочек; верхний блок — вправо, нижний — влево. Нижний из них вытягивает за собой цепи 1.6 и 17, ведомые ветви которых движутся с линей- 55 ной скоростью, в два раза большей скорости штока пневмоцилиндра 14. Цепы 16 и

17 поворачивают блок 11 звездочек (куФ лачковый вал) по часовой стрелке. Цепи

18 и 19, которые вытягиваются верхним 60

4 (фиг. 2) блоком 15 звездочек, поворачивают звездочки блока 13. При этом усилия на ведомых ветвях цепей 18 и 19 складываются на нижнем блоке 15 с усилием на штоке соответствуюшего цилиндра 14, При подаче воздуха в противоположные полости цилиндров 14 пово.от блока 11 (кулачкового вала) осушествляется в другую сгорону. Таким образом, при движении в любую сторону работают оба пневмоцилиндра вместе, что дает возможность уменьшить их диаметр. Цепная передача дает воэможность сообшать небольшую длину хода пневмоцилиндру и компактность механизму поворота 7 n целом.

При повороте блока 11 звездочек вместе с ним поворачивается хомут 10 с рейкой 9 (см. фиг. 3), который через ролики 8 поворачивает вертикальный вал 2 с рукой 1.

При подаче воздуха в левую полость цилиндра 2 3 его шток вместе с рычагом 2 2 занимает крайнее правое положение, и при повороте блока 11 кулачок 20 проходит мимо нижнего ролика 21 рычага

22, не задевая его.

При подаче воздуха в правую полость пневмоцилиндра 23 его шток вместе с рычагом 22 занимает крайнее левое положение, и при повороте блока 11 иэ одного либо другого крайнего положения кулачок 20 наезжает на нижний ролик 21 рычага 22, последний поворачивается относительно оси штока пневмоцилиндра 23, воздействуя на левый либо правый выступ рычага 25, который, поворачиваясь относительно вертикальной оси, наезжает на упор 26.

Таким образом, при повороте относительно вертикальной оси. рука 1 останавливается в промежуточном положении. При. необходимости иметь несколько промежуточных положений остановки может быть установлено несколько пневмоцилиндров

23 с рьгчагами 22. При необходимости продолжить движение воздух. подается в левую полость цилиндра 23, шток смешается вправо, и ролик рычага, смещаясь вместе со штоком, пропускает кулачок 20.

Продольное перемешение руки 1 осушествляется or гидроцилиндра, корпусом которого является полый кулачковый вал (блок 11), а поршнем - плунжер 12 вала, Формула изобретения

1, Манипулятор для подачи заготовок в рабочую зону, содержащий расположен ();,7!!у!О !!)1 !!Lf)1 !!ка)!ы(о. ° 1 Ва)!у !)уку и !!р)!Води! ес щ)Одо)!ы!Ого !!Qpc ме1нения и ПОВОро1Q) отличающийся тем, чГО, с 00 лью уменьшения габаритов манипулятора с одновременным расширением технологических воз,ложностей, привод поворота руки выполнен в виде системы гибких элементов, подвижных or силовых цилиндров промежуточных блоков, натяжного устройства и полого кулачкового вала, одна часть !а элементов указанной системы огибаег промежуточные блоки и натяжное устройство, f 3

6 другая часть огибает те же блоки и купачковы!! вал, а привод продольного перемещения руки выполнен в виде силового цилиндра, корпусом которого служит полый кулачкогый вал, а поршнем - вал руки.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а- . !

) ш и и о я тем, что гибкие элементы выполнены в виде цепей.

3. Манипулятор m»m. 1 и 2, о тличаюшийся тем,чтокаждая часть указанной системы содержит две цепи.

503713

Заказ 99

Подписное

Тираж 1О67

0НИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобрегений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Составитель С. Новик

Редактор Л. Народная Техред М. Ликович Корректор H. Бабурка