Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

!».!>М

О П И С Е (!!! БЮ364

ИЗОБРЕТЕНИЯ, Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ в! (61) Дополнительное к авт. свид-ву 498156 (22) Заявлено 13.02.75 (21) 2105103(08 (51) М. Кл. - В 25.1 !5 00 с !!рiicocд!!!!с!!!!сз! залвк!! ¹

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Рпубликовяно 15.04.76. Бюллетень ¹ 14

I (53! УД1; 62-229.72 (088.8) Дятя опубликования описания 24.05.76 (72) Автор изобретения

А, П. Перовский

Ленин-радскии политехнически и институт им. М. И. Калинина (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при создании различных манипуляторов и приспособлений для временного закрепления деталей и предметов (например, во время обработки на станках или транспортировки).

По основному авт. св. ¹ 498156 известен исполнительный орган манипулятора, содержащий захватные рычаги с приводным механизмом и герметичные тонкостенные губки из эластичной пленки, Губки наполнены сыпучим материалом, закреплены на рабочей стороне рычагов и соединены с устройством для создания в них пониженного давления.

Недостатком известного исполнительного органа является невозможность схватывания предметов с острыми кромками из-за быстрого износа и разрыва эластичной пленки.

С целью повышения надежности его работы, увеличения срока службы и получения возмо>кности для закрепления предметов с острыми кромками наружная поверхность губок предлагаемого испогн!ительного органа манипулятора выполнена в виде протектора, имеюгцего рисунок, например, в виде рифлений.

На фиг. 1 показан предлагаемый исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — поперечное сечение губки; на фиг.

3 -- вариант выполнения протектора.

На жестком трубчатом рычаге 1 жестко закреплен фланец 2 с герметично закрепленной на нем губкой 3. Наружная поверхность губки выполнена в виде протектора, имеющего рисунок, например, в виде рифлеппй. Выступы 4

5 могут быть !зыполнены как из того же материала, что и протектор, так и из другого, более прочного или тг>ердого материала. Простран=тво, ограниченное фланцем 2 и стенкой губки 3, заполнено сыпучим материалом и со10 единено с внутренней полостью рычага 1 (п далее через нее с вакуумным насосом) отверстием а. Это отверстие (или отверстия) закрыто закрепленным на дне фланца 2 перевернутым перфорированным кольцевым желобом 5, !I;l

15 поверхность которого со стороны баллона установлена неподвижная сетка 6. способнял задержать сыпучий материал.

В состав исполнительного органа вхoднз два таких устройства, причем рычагi! 1 могут

20 сближаться и расходнтьсл под действием приводного механизма механического. электромсхапичсского или гндродпнамичсского тина.

Захват ряспслягяется таким образом, чтобы предмс r находился между губками 3. Прп

2>5 этом рычаги разведены, а полость губок сообщается с атмосферой. Рычаги 1 сближаются с помощью приводного механизма. При этом стенка губки касается предмета лишь вершинами выступов 4. Таким образом, благодаря

30 рифлениям протектора губка прсдохрянлстсл

510364

9с юг I иг. Z

Заказ 1102 14

Типография, пр. Сапунова, 2 от истира:-1пя и прорезаппя острыми кромками предмета. По достижении достаточного охвата ры гаги 1 останаглпваются, и полости губок 3 через полости рычагов соединяются с вакуумным насосом. Сыпучий материал 5 в губке 3 при этом «затвердевает», и предмет оказывается надежно закреплен захватом.

При освобохкдении предмета полость губки соединяется с атмосферой, и рычаги разводятСЯ В CTGPOilui.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора по авт. св. 498156, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности его работы, увеличения срока службы и получения возможности для закрепления предметов с острыми кромками, наружная поверхность губок выполнена в виде протектора, имеющего рису10 нок, например, в виде рифлений.

Составитель А. Горбаченко

Редактор Г. Мозжечкова Техред М. Семенов

Корректор Е. Хмелева

Изд. № 1258 Тираж 1077

Подписное

Ц1-1ИИПИ Государственного комитета Совета

Министров СССР по делам изобретений и открытий

I 13035. Москва гК-35, Раушская наб., д. 4,5