Исполнительный орлан манипулятора

Исполнительный орлан манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е «» 5I0365

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сова Советекид

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву 498156 (22) Заявлено 17.03.75 (21) 2113401/08 с присоединением заявки ¹ (51) М. Кл. В 25.1 15/00 (23) Приоритет

Государственный комитет

Совета Министров СССР

Опубликовано 15.04.76. Бюллетень № 14

Дата опубликования описания 24.05.76 (53) УДК 62-229.72 (088,8) оо делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения

А. П. Перовский

Ленинградский политехнический инс итут*"им. М. И. Калинина (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано при создании различных манипуляторов и приспособлений для временного закрепления предметов при их обработке и транспортировке.

По основному авт. св. 498156 известны исполнительные органы манипуляторов, содержащие захваты с губками, выполненными из эластичного тонкостенного материала, заполненными сыпучим гранулированным веществом и соединенными с устройством для создания в них пониженного давления. Однако изза большого давления на охватываемый предмет, возникающего при захвате, хрупкие детали с острыми кромками могут быть разрушены.

С целью снижения давления на схватываемый предмет при захватывании в предлагаемом исполнительном органе во внутреннюю полость каждой губки установлен баллон, содержащий газ (жидкость) и герметично соединенный с сильфоном.

На фиг. 1 показан предлагаемый исполнительный орган, общий вид; на фиг. 2 — поперечный разрез губки.

Исполнительный орган состоит из рычагов

1 трубчатого типа, на которых жестко закреплены фланцы 2 и 3. -la внешнем фланце 2 герметично закреплена губка 4 из токной резины.

На внутреннем фланце 3 герметично установлен баллон 5. Пространство между губкой 4 и баллонами 5 заполнено сыпучим материалом, На дне фланца 2 закреплен перфорированный кольцевой перевернутый желоб 6, на поверхности которого находится неподвижная сетка

7, способная задержать сыпучий материал.

Внутренняя часть желоба, обращенная к фланцу 2, сообщается с полостью трубчатого рычага 1 через отверстия а и далее через ва10 куумные шланги 8 и вакуумный кран 9 может быть соединена с источником вакуума либо с атмосферой. Объем, ограниченный баллоном

5 и фланцем 3, соединен с сильфоном 10 или тонкостенным резиновым шариком, Для того, чтобы баллон 5 быстро восстанавливал первоначальную форму после освобождения предмета, в нем и в сообщающемся с ним сильфоне 10 создается небольшое избыточное давление.

20 Устройство работает следующим образом, В исходном положении рычаги 1 захвата разведены в сторону с помощью приводного механизма электродинамического пли гпдродпнамического типа. Губка 4 и баллон 2 нахо25 дятся в расправленном состоянии, как показано на фиг. 1 и 2. Когда захватываемый предмет оказывается между губками 4, приводной механизм сближает рычаги 1 до такой степени, пока сыпучий материал не охватит пред30 мег достаточно глубоко. После этого рычаги 1

510365 останавливаются, и полость, ограниченная губкой 4, баллоном 3 и фланцем 2, в которой находится сыпучий материал, соединяется через полость рычага 1, вакуумные шланги 8 и вакуумный кран 9 с вакуумным насосом или с другим устройством для создания разрежения.

Сыпучий материал при этом «затвердевает» и предмет оказывается надежно з креплен захватом.

При освобождении предмета полость с сыпучим материалом поворотом вакуумного крана 9 соединяется с атмосферой, а рычаги 1 разводятся в стороны. Под действием неболь4 шого избыточного давления баллоны 1 и губки 4 быстро восстанавливают свою первоначальную форму, и захват готов к дальнейшей работе.

Фар мула изобретения

Исполнительный орган манипулятора по авт. св. 498146, отличающийся тем, что, 10 с целью снижения давления на схватываемый предмет при захватывании, во внутреннюю полость каждой губки установлен баллон, содержащий газ (жидкость) и герметично соединенный с сильфоном, 510365

Составитель А. Горбаченко

Техред M. Семенов

Редактор Г. Мозжечкова корректор Е. Хмелева

Заказ 1102!15 Изд. ¹ 1258 Тирагк 1077 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5Ê-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2