Устройство для управления движением робота

Устройство для управления движением робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

КА%.Ъ .

ОПИ Х- НИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистимеских

Республик (и) 511566

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 20.11.74 (21) 2077155/24 (51) М. Кл.605В 11/14 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 (088.8) (43) Опубликовано 25.04.76.Бюллетень № 15 (45) Дата опубликования описания 07.07.76 (72) Авторы изобретения

В, Г. Жуковский и B. А. Зимин (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТА

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и предназначено для управления роботом, обслуживающим группу машин.

Известны устройства, содержашие генератор импульсов, блок запуска, блок вызовов, выходы которого подключены к ссответс вуюшим входам регистра.

Наличие электромеханических контакторов и боль |ого числа концевых выключателей усложняет известное устройство и снижает его надежность.

Целью изобретения является упрошение и повышение надежности устройства.

Для этого предлагаемое устройство содержит счетчик, реверсивный счетчик, элементы "НЕ", элементы "И", триггер, блоки сравнения, соответствующие входы которых соединены с выходами регистра и реверсивного счетчика, выход первого блока сравнения соединен с первым входом триггера и через первый логический элемент "HE" с первым входом первого элемента "И", второй вход которого подключен к выходу блока запуска, а выход— ко второму входу триггера, выход которого соединен с первым входом второго элемента "И", второй вход которого подсоединен к генератору импульсов, а выходк первым входам третьего и четвертого элементов "И" и счетчику, выход которого подключен к первому входу реверсивного счетчика, выход второго блока сравнения соединен со вторыми входами реверсивного счетчика и четвертого элемента

"И" и через второй элемент "НЕ" со вторым входом третьего элемента "И" и третьим входом реверсивного счетчика.

На чертеже дана функциональная схе15 ма устройства, где 1 — блок вызовов;

2 — счетчик; 3 — регистр; 4 — реверсивный счетчик; 5, 6 — блоки сравнения;

7, 8 — элементы "HE"; 9, 10, 11, 12— элементы "И"; 13 — триггер; 14 — генерО ратор импульсов; 15 — блок запуска.

В блоке 1 вызовов формируется код порядкового номера машины, требующей обслуживания, и вводится в регистр 3, который предварительно сбрасывается в

g5 ноль. При совпадении кодов регистра 3

511566

3 и реверсивного счетчика 4 на выходе блока 5 сравнения появляется с ".гнал " 1", который через элемент "ИЕ" 7 закрывает элемент "И" 9. Вследствие этого сигнал запуска, поступаюший из блока 15 запуска в устоойство не проходит. Если коды регистра 3 и счетчика 4 различны, то сигнал "0", снимаемый с выхода блока 5 сравнения через элемент "HE" 7 открывает элемент "И" 9. Сигнал запуска, поступающий из блока 15 запуска, проходит через логический элемент "И" 9 и перебрасывает триггер 13, который открывает элемент "И" 10. Импульсы от генератора

14 начинают поступать через элемент "И"

l0 на вход счетчика 2 и на входы элементов "И" 11, 12. При этом, ecm.- число в регистре 3 больше числа в счетчике 4, то сигнал "0", снимаемый с выхода блока 6 сравнения, закрывает элемент "И" 12, а через элемент "HF." 8 переводит счетчик 4 в режим сложения и открывает логический элемент "И" 11. В результате:.:мандные импульсы поступают в следяший привод через логический элемент "И" 11.

Если число в регистре 3 меньше числа в счетчике 4, то счетчик 4 переводится в режим вычитания, а командные импульсы поступают в следяший привод через элемент

"И" 12. Каждый импульс переполнения счетчика 2 поступает на вход реверсивного счетчика 4, изменяя его содержимое на единицу. Когда число в счетчике 4 становится равным числу в регистре 3, сигнал "1", снимаемый с выхода блока 5 сравнения, перебрасывает т1иггер 13. который отключает енера" р 14. г работка перемешения .,ре вращается, ч -обот останавливается напротив маши, поц шей запрос.

Форм .ла изобретения

Устройство д у 1 вления движением робота, ссдержит г.нератор импульсов, блок запуска, блок вызовов, выходы которого подключены к -.оответствуюшим входам регис "I а о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, . голью упрошения и повыше:сия надежности устройства, оно содержит счетчик, реверсивный счетчик, элементы "HE", элементы "И", триггер, блоки сравнения, соответствуюшие входы которых соединены с выходами регистра и реверсивного счетчика, выход первого блока сравнения сое20 динен с первым входом триггера и через первый логический элемент "HE" с первым входом первого элем нта "И"; второй вход которого подключен к выходу блока запуска, 25 а выход — ко второму входу триггера, выход которого соединен с первым вхопом второго элемента "И", второй вход которого подсоединен к генератору импульсов, а выход — к первым входам третьего и зо четвертого элементов "И" и счетчику, выход которого подключен к первому входу реверсивного счетчика, выход второго блока сравнения соединен со вторыми входа« ми реверсивного счетчика и четвертого элемента "И" и через второй элемент "НЕ" со вторым входом третьего элемента "И" и третьим входо л ре верси в ног счетч к а.

51 566

Ярорт3и ЯиэРпврзи у

Составитель Е. Политов

Редактор В Дибобес Техред 1л.иарандашава КорректоР М.Лейзерь1ан

Заказ 558Z Изд. Ж 1325 Тираж 1029 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам нзооретеннй и открытий

Москва, 113035, Раушская наб., 4

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4