Запястье манипулятора

Запястье манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

и1 5I 2048

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТВУ ьоюз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-ву 428934 (22) Заявлено 19.10.72 (21) 1837448/25-8 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 30,04.76. Бюллетень № 16

Дата опубликования описания 18.06.76 (51) M. Кл 2 В 25J 15/02

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.6(088.8) (72) Лвторы изобретения (71) Заявитель

В. Д. Абезгауз, И. Д. Кочетов, В. И. Павлов и Ю. С, Сурин

Всесоюзный научно-исследовательский институт по монтажным и специальным строительным работам (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и других работ.

По авт. св. № 428934 известно запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, в котором держатель представляет собой самотормозящее червячное колесо привода. который совместно с шарниром заключен в корпусе, выполненном разъемным.

Описываемое запястье манипулятора отличается от известного тем, что оно снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечия и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья.

Это обеспечивает повышение маневренности манипулятора.

На фиг. 1 изображено описываемое запястье манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид спереди; на фиг. 3 — вид по стрелке Л на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез по А — А на фиг.2.

Конечное звено исполнительного механизма манипулятора состоит из запястья 1, в котором размещен поворотный держатель 2 с приводом 3, жесткого стержня 4 прецплечия и рабочего органа в виде захвата 5.

Запястье 1 сочленено с жестким стержнем 4 предплечья, например, с помощью карданного шарнира 6. Захват 5 установлен в держателе 2 и зафиксирован винтом 7, а его приводной вал 8 через карданный шарнир 9 соединен с приводом 10 перемещения звеньев захвата 5. При этом точки пересечения осей поворота карданного шарнира 6 запястья и карданного шарнира 9 захвата совмещены. При10 вод 10 жестко укреплен на стержне 4 предплечья. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 10 осуществлено с помощью сцепной муфты 11, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шар15 пира 9 с приводом 10.

Поворот запястья 1 с держателем 2 и захватом 5 относительно жесткого стержня 4 осуществляют при помощи гпдроприводов 12, шарнирно смонтированных на звене 4 и сое20 диненных через карданные шарниры 13 с корпусом запястья.

Привод 10 снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия (на чертеже не показан) для уменьшения его установоч25 ной мощности и соответственно габаритов и веса.

Устройство работает следующим образом.

Захват 5 подводят к грузу в положение, обеспечивающее возможность его схвата. Для

30 этого запястье 1 вместе с захватом 5 повора512048

1 3 чивают на необходимый телесный угол относительно неподвижного стержня 4 приводами 12. Затем включают привод 10 и производят схват груза губками 14 захвата 5. При этом механизм ударно-импульсного действия обеспечивает быстрый холостой ход — подвод губок 14 к грузу, Затем за счет кинетической энергии ударно-импульсного механизма производят схват груза с заданной силой, регулируемой по времени действия. После этого можно произвести вращение захвата 5 с грузом от привода 3, к которому рабочая жидкость подается через гибкие шланги 15, размещенные внутри полого стержня 4 и корпуса запястья 1. При включении привода 3 сцепная муфта 11 отсоединяет привод 10 от карданного шарнира 9, который свободно вращается с приводным валом 8, жестко соединенным с поворотным от привода 3 держателем 2.

Формула изобретения

1. Запястье манипулятора по авт. св. № 428934, отл ич а ющееся (ем, что, с целью повышения маневренности, оно снабжено захватом с приводом, неподвижно закреп10 ленным на стержне предплечия и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья.

2. Запястье по и. 1, отличающееся

15 тем, что, с целью уменьшения установочной мощности, привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия.

512048

Фиг. 4

Составитель В. Илларионова

Редактор О. Юркова Техред Е. Подурушина Корректор Т. Добровольская

Заказ 1700/8 Изд. № 1300 Тираж 1067 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, ?К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2