Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено07.02.75 (21) 2103995/08

2 (51) М. Кл.

В 253 15/00 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (43) Опубликовано25.05.76 Бюллетень №19 (45) Дата опубликования описания22.09.76. (53) УДК 62-229.—, - (ОЯЯ. 3 ) (72) Авторы изобретения

В. И, Вдовин и B. К, Брагин (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯ1ОРА

Изобретение относится к манипуляторостроению, в частности к исполнительному органу манипулятора для захвата изделий типа алитированных BGTBBDK под компрессионные кольца поршней из рабочей зоны и укладки их в кокиль.

Известны исполнительные органы манипуляторов, содержащие корпус, захват и iliBpнир поворота захвата с приводом.

Однако такой манипулятор не обеспечива-10 ванным HB корпусе и KHHBMBTически связанHbIM с приводом поворота захвата. Ударноимпульсный механизм выполнен в виде двух храповьк полумуфт, одна из котсрых установлена подвижно и кинеммическ. связана с губками захвата, На фиг, 1 изображе» списываемый исполнительный орган манипулятора, обший вид,: на фиг, 2 — схема манипу ятора с предлагаемым исполнительным органом.

Исполнительный орган манипулятора с одержит корпус 1 с установленным на пем ударнс-импульсным механизмом 2, захват с губками 3, шарнирно связанными с рычагами 4, закрепленными HB нижнем конце штока 5, снабженнсгс возвратной пружиной

6 и установленной HB верхнем конце штока направляюшей 7 с роликом 8, взанмодействуюшим со скосом 9 скалки 10, подвижной от привода 11 захвата (фиг, 2). Шарнир поворота захвата в вертикальной плоскости соединен с приводом 12 через кривошип 13 и BBJI 14, закрепленньй на корпусе 1 расположенный внутри руки 1 5 с жестко закрепленной на ней шестерней 16, Ударет высокого качества укладки алитированных вставок под компрессионные кольца в кокиль, потому что вставку, изготовленную из износостойкого материала, для лучшего сцепления с основным сплавом отливки порш-1 ня предварительно погружают в ванну с алюминиевым расплавом и при ее извлечении из расплава образуются потеки, которые, кристаллизуясь на воздухе, увеличивают и искажают диаметр вставкк.

Цель изобретения — повысить качеств" изготавливаемых алитированных вставок под компрессионные кольца, Это достигается тем, что исполнительный орган снабжен ударно-импульсным механизмом, смонтиро20

О П И С А Н И Е „„ 514Я7

И ЗОБРЕТЕ Н ИЯ

514687

3 по-импульсный механизм 2 имеет колесо полумуфты 17, храпэвую пэлумуфту 18 с пружинами 19 и фиксатор 20, действующий через губки 3 на обрабатываемое кс льцо 21, а также привод 22 разворота руки 15, 5

При включении привода 11 скалка 10 через систему ры4агэв перемещается в крайнее левое пслэжение и своим скосом 9 действует через ролик 8 и направляющую 7 на шток 5, перемещая его вниз. При этом пру-»I» жила 6 сжимается, а шарнирно закрепленные

iIB кслгце штэка 5 рычаги 4 действуют на губки 3 захвата, разводя Hx B cTopoHbl) фиксируют обрабатываемое кольцо 21 по внутреннему диаметру в трех точках (по 15 числу губок). Г!осле этого включается привод 1 2 поворота захвата в вертикальной и:fëñêîñril, который своим шгоком воздействует на кривошип 13, передающий вращение о

IIB 90 валу 14, и поворачивает корпус 1. ()pl! псворэте корпуса 1 колесо полумуфты

17, обкатываясь по шестерне 16, жестко закрепJ.åннсй kfB руке 15, поворачивается относителен-нэ храпэвэй полумуфть1 18. При этом происходит rlpollieJIKHBBHHe зубьев храловой пэлумуфты, создающее ударно-импульсную погрузку, чем достигается постоянное встряхива Hp закрепленного в губках 3 обрабатываемого кольца 21.

Полумуфта 18, взаимодействуя с колесом полумуфты 17, движется только возврати -н ступательнэ преодолевая усилие пружин 19, Г!олумуфта 18 от вращения удерживается фиксатором 20, который в данный момент находится в запертом положении.

К:.iK ..ольке захват манипулятора примет вертикальное (рабочее) положение, включается прив.-;д 22 разворота руки манипулятора и губки устанавливаютоя в заданную позицию (над кокилем ), затем включается привод 23 вертикальнэгэ перемещения манипулятора и

4 кольцо 21 опускается (в кокиль). Последую шим включением привода 11 скалка 10перемешается в крайнее правое пэлэжение, при этом ее скос 9 сходит с ролика 8 освсбождая пружину 6, которая своим усй лием поджимает шток 5 в крайнее, верхнее положение и через рычаги 4 сводит губки

3, освобождая кэльцо 21. Пэсле этого привод вертикального перемешения переключается и захват всзврашается в исходное пс ложение (к ванне). При этом фиксатор 20 выходит из зацепления, колесо пэлумуфты

17 и храповая полумуфта 18 запираются обратной стороной зубьев и работают как одно целое, совершая обкатывание вокруг шестерни 16, Как только захват манипулятора займет горизонтальное положение и рука 15 развернется в исходную позицию, привод 12 поворота захвата и привод 22 разворота руки 15 отключаются и цикл работы манипулятора повтэряется, Формула изобретения

1 Исполнительный орган манипулятора содержащий корпус, захват и шарнир повс рота захвата с приводом, о т л и ч а ю— ш и и с я тем, что, с целью повышения качества изготавливаемых изделий, в частности алитированных вставок под компрессионные кольца, он снабжен ударнс импульсным механизмом, смонтированным HB корпусе и кинематически связанным с приводом поворота захвата.

2. Исполнительный орган пэ п. 1, о т— л и ч а ю ш и и с я тем, чтэ ударно-импульсный механизм выполнен в виде двух храповых полумуфт, эдна из которых установлена подвижно и кинематически связана с губ к ам и захва та.

514687

Составителв

И.Карандашова >1 - Н.Стельмах

Редактор Вяибобее

Изд. М Ь

Заказ 6190

Тираж 1068 Подписное филиап ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 113035, Раушская наб., 4