Двухканальный следящий привод

Двухканальный следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А H È Е „„;)щд

ИЗОБ

Союз Советских

Социалистических

Республик

РЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИЕЙЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02 01 74(21) 1987263/18-24 с присоединением заявки ¹ (51) М. Кл. Г 05В 11/01

Гасударственный намнтет

Савета Мнннстрав СССР па делам изааретеннй и аткрытнй (23) Приоритет (43) Опубликовано25. 05, 76Бюллетень ¹19 (45) Дата опубликования описания 30.09.76 (53) УДК 62-50 (088. 8) Б. В, Новоселов (72) Автор изобретения (71) Заявитель (54) ДВУХКАНАЛЬНЫЙ СЛЕДЯШИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть применено для построения прецизионных следящих приводов с широким диапазоном регулирования скорости в различных областях

5 техники.

Известен двухканальный следящий при-. вод, содержаший.управляемый канал, состоящий из последовательно соединенных чувствительного элемента, первого усилителя, первого исполнитеж ного двигателя и первого редуктора, и опорный канал, состоящий из последоватвтьно соединенных второго усилителя, второго исполнительного двигателя и второго редуктора, при этом выходы редукторов соединены через дифференциал и силовой редуктор с нагрузочным элементом, соединенным с чувствительным элементом.

Недостатком известных приводов является ограничени максимальной выходной

20 скорости с, что вызвано ограничением н максимальной Я и минимальной усу макс .тойчивой Я скоростей управляемогоу мин канала. Опорная скорость Я двигателя 25 о

2 должна выбираться примерно равной полови- не диапазона рабочих скоростей двигателя, чтобы обеспечить реверсирование скорости

Я без изменения направления врашения двигателя. Ускорение нагрузки определяется лишь ускорением, развиваемым одним каналом, что ограничивает возможности привода по быстродействию, 11ель изобретения — повышение точности работы привода.

Для этого предлагаемый привод содержит первый и второй сумматоры, первый и второй источники опорного сигнала и измеритель скорости, при этом первый входпервого сумматора соединен с выходом чувствительного элемента, второй вход— с выходом первого источника опорного сигнала, а выход - с входом первого усилителя, вход измерителя скорости соединен .с выходом первого исполнительного двигателя а выход - с первым входом второго сумма тора, второй вход кот) рого соединен с выходом втооого источника, опорного сигнала, а выход . с входом второго усилителя опор. ного канала.

515083

На фиг. 1 изображена блок-схема предлагаемого привода; на фиг. 2 — его регулировочные характеристики. на фиг. 3— зависимость изменения скорости oIIopHDI двигателя от скорости изменения скорости управляемого двигателя.

Устройство содержит чувствительный эле- . мент 1, управляемый канал 2, нагрузочный элемент 3, первый сумматор 4, первый ис- точник опорного сигнала 5, первый усили- lp тель 6, первый исполнительный двигатель

-7, первый редуктор 8, измеритель скорости

9, дифференциал 10, второй. редуктор 11, опорный канал 12, силовой редуктор 13, второй исполнительный двигатель 14, (!5 второй усилитель 15, второй сумматор 16, второй источник опорного сигнала 17.

Я; Я„; Я„-скорости, соответственно, 0> опорного канала, управляемого канала, наг- рузочного элемента„Ц; Q; g — соот- М

1 2 ветственно, входная величина, выходная величина и ошибка системы, д Я; л Я н

Ю вЂ” соответственно, приращение скорости) и2 управляемого канала и соответствующие 2н .ему прирашения скорости нагрузки на раэ- пичных регулировочных характеристиках

Я вЂ” входная скорость следящего привода, Я - Я ..1

- соответственно максимакс.. мин мально возможная и минимальная устойчи-j

ЗЭ вая скорости исполнительных двигателей; — коэффициент гропорциональности.

На первый вход чувствительного, эпемен ,та 1 управляемого канала 2 поступает вход

З5 ной сигнал Д следящего привода, а второй вход его "соединен с выходом нагрузочногэ:элемента(3. Выход чувствительного элемента 1 соединен с первым входом первого сумматора 4, второй вход которого 4D .! связан с выходом первого источника опорного сигнала 5. Выход первого сумматора

4 соединен с входом усилителя 6 управ

9. Выход первого редуктора 8 соединен с первым входом дифференциала 10, второй вход которого соединен с выходом второго редуктора ll опорного канала 12, Выход дифференциала 10 через силовой редуктор

13 соединен с нагрузкой 3. Вход второго редуктора 11 соединен с выходом второго, исполнительног двигателя 14, вход которсг645 через второй усилитель 15 соединен с вы- у ходом второго сумматора 16, первый вход которого соединен с выходом измерителя скорости 9, а второй вход - с выходом второго исгочника опорного сигнала 17. 60

Устройство работает следующим образом, На фиг. 2 представлены регулировочные характеристики 18, т,е зависимости скорос- ти нагрузки H от скорости управляемого, н канала Я при различных посуоянных эна- у чениях скорости Я опорного канала, При о

Я =3000 и 2 = 100 могут быть полуо о чены значения Я только одного знака н при изменении Я от минимальной устой ивой скорости Я. =100 до максимально у возможной скорости Я =3000. При Q у о

=1500 и изменении Я от 100 до 3000

Я изменяется от -1400 до — 1500. у у

Для обеспечения изменения Я от — 3000 н до — 3000 необходимо наряду с регулированием Я регулировать по определенному у закону и Я, т.е. испольэовать регулиРоD вочную. характеристику 19, уравнение котэрой записывается

Я =(Я +Я ) 2й н макс мин у

При использовании данной характеристи ки быстродействие привода также увеличива-; ется в два, раза, что видно из соотношений д Я . д Я и д и /д Я. на фиг. 2. Посн2, У н1, троим по характеристике 19 на фиг. 2 зависимость 20 Я = $ (52 ), представленную о у на фиг. 3, описываемую аналитическим упав пением Я =Я -Я -Я . Нчлевое е макс мин уи уу .д. значение R ADATHFAATcll ири Я = н о 2 фа

И » 2

Скорость нагрузки Я изменяется прямо н пропорционально входной скорости Я . ПРи

1 отсутствии входного сигнала 9 (1 ) на

1 входе следящего привода величина скорости исполнительного двигателя 7 определяется сигналом с источника опорного сигнала 5и Равна (Я +Я g2, а величина ско- макс мин рости Я исполнительног о двигателя 14 определяется сигналом сумматора 16, формируемым по сигналам с измерителя скорости 9 и источника опорного сигнала 17. Скорость|нагрузки Й -Я -Я =О,При изменении н о у ! I входной величины 9 (t. ) co скоростью Я /

1 1, изменяется «opo

I макс мин

5 5ОЯЛ

Фиг. 1

5 лу измерителя скорости 9 изменяется и скорость Я относительно опорной величи.о ны (Я +9 ). Законы изменения Я и макс мин о

Я таковы, чтобы обеспечивалась работа спе 5

У дящего привода по регулировочной характеристике 19 на фиг. 2. Закон изменения скорости

Я относительно Й определяется зависи-, о У

I мостью 20 на фиг. 3.!

Формула из обретения

Двухканальный следящий привод, содеял% жащий управляемый канал, состоящий из . последовательно соединенных чувствительно.» )

1 го элемента, первого усилителя, первого исполнительного двигателя и первого редуктора, и опорный канал, состоящий из последовательно соединенных второгоусилителя, второго исполнительного двига- 20 теля и второго редуктора, при этом выходы. редукторов соединены через дифференциал и силовой редуктор с нагрузочным элемен том, соединенным с чувствительным элементом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы привода, он содержит первый и второй сумматоры, первый и второй источники опорного сигнала и измеритель скорости, при этом

В первый вход первого сумматора соединен с выходом чувствительного элемента, второй вход - с выходом первого источника опорного сигнала, а выход — с входом первого усилителя, вход измерителя скорости соединен с выходом первого исполнительной го двигателя, а выход — с первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго источника опорного сигнала, а выход — с входом второго усилителя опорного канала.

Составитель Г.Белитсов редактор Г Иванова Техред А.Камышникова Корректор З ГРаРасова !

Заказ Ы 4 Изд. М Ie+ Тираж 1029 Г одпнсное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров CCCP по делам изобретений и открытнф

Москва, !13035, Раушскал наб., 4

Филиал ППП "Патент" r, У жтород, ул. Проектная, 4