Звено манипулятора

Звено манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ((() 5I748I сои)з Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 10.07.73 (21) 1940871/08 с присоединением заявки Мв (51) М. Кл. - В 25.1 1/10

ГосУдаРственный комитет (23) Приоритет

Совета Министров СССР ло делам изобретений Опубликовано 15.06.76. Бюллетень Ме 22 (53) УДК 621.9.067(088.8) и открытий

Дата опубликования описания 21.07.76 (72) Авторы изобретения

В. А. Никаноров и Н. К. Парц (71) Заявитель (54) ЗВЕНО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может найти применение, главным образом, в манипуляторах копи,рующего типа.

Известно звено копирующего манипулятора, содержащее трубчатый корпус с вилками для шарнирного сочленения с другими забвеньями, в котором,на п одшипниковых опорах смонтированы концентричные валы с укрепленными на их концах коническими зубчатыми колесами. Опоры наружного вала расположены непосредственно в расточках корпуса э вена, а опоры каждого из внутренних валов размещены в расточках охватывающего его наружного вала и все вместе они стянуты одной регулировочной гайкой, размещенной на центральном валу.

К недостаткам известных конструкций можно отнести следующее:

Подшипниковые опоры наружных валов з известном звене работают под повышенной нагрузкой вследствие восприятия ими нагрузок от опорных реакций от всех охватываемых внутренних валов, а последние имеют по отношению к ко рпусу звена увеличенные осевые и радиальные люфты, наибольшие для внутренних валов, что является, с одной стороны, результатом сложения осевых и радиальных зазоров в собственных подшипниковых опорах с зазорами в опорах всех на.ружных по отношению к ним валов, а с другой — значительностью консолей опор внутренних валов относительно корпуса звена.

К тому же при одновременной регулировке этих зазоров с помощью одной гайки обеспечивается единое для всех подшипникозых опор усилие предварительной затяжки, которое с точки зрения легкости хода при мини10 мальных люфтах и максимальной грузоподьемности, может быть оптимальным только для одной подшипниковой опоры, как правило, наиболее слабой внутренней. Повышенные нагрузки, заставляя использовать более

1Г габаритные подшипники, увеличивающие диаметральные размеры и вес звена, приводят к повышенным непроизводительным потерям на трение при работе манипулятора, обусловливая снижение чувствительности при

20,воспроизведении усилий оператора и возрастание физической нагрузки на его руки, в то время как увеличение люфтов отрицательно сказывается на кинематической точности механизма манипулятора в целом, внося

25 наибюлее существенные погрешности в работу длинных кинематических цепей внутрен. них валов, которые в силу сопряжения с исполнительным органом манипулятора, должны обеспечивать наиболее высокое качсстHQ

30 копирования движений оператора, 517481

Целью изобретения является повышение кинематической точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах.

Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.

На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг. 2 — поперечный разрез по

А — А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных конических колес, сидящих на оси

0; на фиг. 3 — вид по стрелке Б на фиг. 1.

В трубчатом корпусе 1, снабженном вилками 2 и 3 для шарнирного сочленения .с другими звеньями, на подшипниковых опорах 4 и 5 установлен полый вал 6,,несущий с обоих концов конические зубчатые колеса 7 и 8.

Внутри вала 6 проходят ко нцентричные валы 9 10, и 11,с укрепленными на них ко нич ески ми колесами 12 — 17.

Подшипниковые опо ры 18 и 19 вала 9 и опоры 20 и 21 вала 10 размещены соответственно в расточках и на шейках фланцев 22 и 23, жестко скрепленных с .корпусом 1 в промежутке .между проушинами вилок 2 и 3.

Фланцы могут быть выполнены фасонными и крепиться к ко рпусу 1 звена с помощью отогнутых лап, как это показано на чертеже, либо же они снабжены кронштейнами, огибающими конические колеса;концентричных валов звена. В обоих случаях в креплении фланца 22 и 23 к корпусу 1 выполняются вырезы, через которые осуществляется зацеплен ие с паразитными коническими колесами, сидящими на оси 0 .

На фланцах 22 и 23 крепятся аналогичные фланцы 24 и 25, несущие подшипниковые опоры 26 и 27 вала 11. Ши ри на лап фланцев

22, 23, 24 и 25 (на фиг. 1 показана пунктиром) увеличивается к основанию, что позволяет обеспечить достаточную жесткость их соединения с корпусом 1.

При работе звена !в составе манипулятора реакции от подшипнииовых опор 18, 19, 20

21, 26 и 27 внутренних валов 9, 10 и 11 через фла нцы 22, 23, 24 и 25 передаются прямо на корпус 1. Благодаря независимому монтажу подшипниковых опор во фланцах

22 — 25 люфты валов 9, 10 и 11 относительно корпуса 1 с помощью независимой регулировки монтажных зазоров в этих опорах мо20 гут быть сведены к минимуму.с помощью известных технологических методов и приемов, например пригонкой компенсаторов, положенных под кольца подшипников, под лапы фланцев и т. п. Фланцы 22 — 25,позволяют

25 также полностью устранить консоли подшипниковых опор 18, 19, 20, 21, 26,и 27 валов 9, 10 и 11 относительно корпуса 1.

Формула изобретения

Звено манипулятора, в трубчатом корпусе с вилками для шарни|рного сочленения с другими звеньями которого установлены концентричные валы, несущие конические зуб35 чатые колеса, отл ичающееся тем, что, с целью устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры, наружных, на корпусе звена жестко закреплены фланцы со смонтированными независимо друг от

40 друга подшипниковыми опорами внутренних валов, огибающие конические зубчатые колеса:и снабженные вырезами для зацепления последних.

A-A

2б

22 а

1б

22

Составитель М. Пуряев

Техред E. Подурушина

Корректор Е. Рошкова

Редактор Н. Аристова

Заказ 1564/16 Изд. № 1435 Тираж 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5Ê-35, Раушская наб., д. 4!5

Типография, пр. Сапунова, 2 д п

77

7b

7ф га