Копирующий манипулятор
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ii) 97482
Ооюэ Соeeтских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 24.09.74 (21) 2061702/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 15.06.76. Бюллетень № 22
Дата опубликования описания 29.07.76 (51) М. Кл. В 25J 1/00
В 25J 11/00
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения
В. Г. Пеньков (71) Заявитель (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР
Основными деталями копирующего манипулятора, изображенного на фиг. 1, являются: двуплечие рычаги 1, сильфоны 2, валы
3, расположенные на кронштейнах 4, корпус рабочего органа 5, направляющая 6, губки 7.
Рычаги 1 в средней части имеют сферическую поверхность 8 (см. фиг. 2). В стенку изолированной камеры 9 вварены герметичными швами 10 шаровые пояса 11. В зазоре
10 между поверхностью 8 и шаровым поясом 11 расположен сепаратор с шариками. Таким образом, рычаг 1 шарнирно установлен в стенке изолированной камеры.
Шаровой пояс герметизирован сильфоном
15 2, который приварен герметичными швами 12 с одной стороны к этому поясу, а с другой стороны — к рычагу 1. На концах рычагов 1, находящихся снаружи камеры, укреплены задающие рукоятки 13. На конце каждого ры20 чага 1, находящемся внутри изолированной камеры, укреплена вилка 14. Вилка в свою очередь шарнирно соединена с кронштейном 4.
Кронштейн 4 снабжен соосно расположен25 ным валом 3, свободный конец которого также шарнирно закреплен на корпусе рабочего органа 5. Валы 3 шарнирно связаны с рычагами 15, а последние — с ползуном 16, перемещающимся по направляющей 6.
30 Для сведения губок 7 имеется силовой рычаг 17, ввод которого в камеру выполнен и
Изобретение относится к механическим копирующим манипуляторам, предназначенным для работы в изолированных камерах давление в которых отличается от давления окружающей среды, например, в вакуумных камерах.
Известны копирующие манипуляторы, состоящие из двуплечих рычагов, несущих каждый рабочий орган и шарнирно установленных в стенке изолированной камеры.
Недостатком известных копирующих манипуляторов является малая грузоподъемность рабочего органа, т. к. она зависит от усилия, развиваемого одной рукой оператора, связанной с рабочим органом.
С целью повышения грузоподъемности предлагаемый манипулятор выполнен в виде одного рабочего органа, кинематически соедине нного с двуплечими рычагами, при этом каждый рычаг шарнирно соединен с кронштейном, снабженным соосно расположенным валом, свободный конец которого также шарнирно закреплен на корпусе, рабочего органа, причем валы связаны между собой двумя рычагами и ползуном, направляющая которого закреплена на корпусе рабочего органа.
На фиг. 1 изображен копирующий манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — раз рез по
A — А на фиг. 1; на фиг. 3 — манипулятор с ломиком в качестве рабочего органа. (53) УДК 62-229.72(088.8) 517482 герметизирован аналогично вводу рычага 1 с помощью сильфона 18. Связь между рычагом
17 и губками 7 осуществляется посредством гибкого тросика 19. Для разведения губок 7 между ними имеется пружинна 20.
Манипулятор работает следующим образом.
Поворот корпуса, рабочего органа 5 с губками 7 осуществляется путем опускания одной из задающих рукояток 13 при одновременном поднятии другой.
Когда нужно свести губки 7 (см. фиг. 1), чтобы взять предмет, оператор нажимает ногой на силовой рычаг 17. При этом силовой рычаг тянет тросик 19, тросик в свою очередь тянет ушко губки и, таким образом сводит губки и зажимает предмет. При опускании силового рычага 17 пружина 20 разводит губки 7 и опускает предмет.
Благодаря шарнирному ромбу, образованному валами 3 и рычагами 15, направляющая 6 всегда направлена по биссектрисе угла между валами 3, а так как направляющая
6 закреплена на корпусе .рабочего органа 5, то последний также всетда ориентирован по этой биссектрисе, т. е. положение и ориентировка,рабочего органа 5 всегда однозначно определены положением рычагов 1.
Предлагаемый манипулятор может иметь рабочий орган любого характера. Так, например, на фиг. 3 изображен манипулятор с ломиком в качестве рабочего органа.
Формула изобретения
Копирующий манипулятор, состоящий из дву плечих рычагов, несущих каждый рабочий орган и шарнирно установленных в стенке изолированной камеры, о т л и ч а ю щ и й15 с я тем, что, с целью повышения грузоподьемности., он выполнен в виде одного рабочего органа, кинематически соединенного с двуплечими рычагами, при этом каждый рычаг шарнирно соединен с кронштейном, снаб20 женным соосно расположенным валом, свободный конец которого также шар нирно закреплен на корпусе рабочего органа, причем валы связаны между собой двумя рычагами и ползуном, направляющая которого закреп25 лена на корпусе,рабочего органа.
517482
Ъ т —
Ри г.о
Составитель С. Новик
Техред Е. Подурушина
Редактор Н. Аристова
Корректор E. Рошкова
Типография, пп. Сапунова, 2
Заказ 1564/17 Изд. № 1435 Тираж 1068 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, К-35, Раушская наб., д, 4(5