Устройство для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу

Устройство для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П ИС" А--Н-И Е

ИЗОЬЕЕтИНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик (») 521 1 95

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 05.02.73 (21) 1877477/11 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.07.76. Бюллетень № 26 (45) Дата опубликования описания 08.09.76 (51} М, Кл.

В 65643/08

G05 D 1/02

Государственный комитет

Совета 1йинистроа СССР по делам изобретений и OTKpbiTMA (53} УДК 621.398:654. .93 (088.8) (72) Автор изобретения

В. В. Кондратик

Специальное конструкторское бюро комплексной технологии светотехники производственного объединения "Ватра" (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОБЪЕКТА В ДВУХКООРДИНАТНОЙ

СИСТЕМЕ ПО ЗАДАННОМУ АДРЕСУ

Изобретение относится к области управления местоположением объекта в одной плоскости и может быть предназначено для использования при транспортировании грузов в автоматизированных складах стеллажного типа, Известно устройство для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу, содержащее резисторы, резистивные задатчики адреса и датчики положения, логический коммутационный блок с замыкающими контактами, входы которого соединены с выходами блоков определения полярности тока, ограничители напряжения, источник питания.

Однако известное устройство, хотя и обеспечивает выбор направления перемещения по кратчайшему пути, построено с весьма широким применением дискретных функциональных узлов, в связи с чем характеризуется значительной сложностью и низкой эксплуатационной надежностью.

Цель изобретения — упрощение устройства для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу с одновременным повышением надежности его работы.

Это достигается тем, что в предлагаемом устройст. ве резистивные элементы собраны в две мостовые схемы, в которых резистивные задатчики адреса и датчики положения последовательно с соответ. вую5 шими резисторами включены в смежные плечи, к одним диагоналям мостов подключен источник питания, к другим диагоналям через ограничители напряжения — соответствующие блоки определения полярности тока, причем резистивный задатчик адреса одного из мостов соединен со входным зажимом соответствующего ограничителя напряжения обоими выво. дами через одну пару замыкающих контактов логического коммутационного блока, и аналогично соединенному с ним последовательно одному из резисторов, зашунтирован соответствующим контактом друтой пары замыкающих контактов логического коммутационного блока.

На чертеже представлена упрощенная принципиальная электрическая схема предложенного устройства, которое содержит нерегулируемые резисторы 1-9, регулируемые (подстроечные) резисторы 10 и 11, резистивные задатчики адреса 12 и 13, резистивные датчи25 ки положения 14 и 15, ограничители напряжения 16

52119 5 и 17, блоки 18 и 19 определения полярности тока, логический коммутационный блок 20 с замыкающими контактами 21 + . Для упрощения принято, что сумма сопротивлений 1, 10 и сопротивления резисторов

2-4, а также сумма сопротивлений резисторов 5, 11 и сопротивления резисторов 6-9 равны.

Работа устройства основана на поиске точки в плоскости с заданными для перемещения горизонталями и двумя концевыми вертикалями и происходит следующим образом.

Набирая адрес, по которому необходимо переместить объект, устанавливают определенные сопротивления в резистивных задатчиках адреса 12 (по ординате) и 13 (по абсциссе).

В процессе перемещения объекта под воздействием упоров, экранов и т, и., расположенных на трассе движения, сопротивления датчиков положения 14 (по ординате) и 15 (по абсциссе) постоянно меняются и устанавливаются соответственно местонахождению объекта.

При отсутствии тока в диагонали верхнего моста (при нахождении объекта на адресной горизонтали) с блока 18 в блок 20 поступает информация о совпадении сопротивлений в задатчике адреса 12 и датчике положения 14. В этом случае в схеме нижнего моста замыкаются контакт 21, резистор 8 и контакт 21, подсоединяющий входной зажим блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и датчика положения 15, соотношение сопротивлений которых определяет полярность тока в диагонали нижнего моста и направление перемещения объекта по кратчайшему пути.

Блок 19 выдает информацию блоку 20, который включает необходимые исполнительные элементы,в момент достижения объектом заданнг.t позиции сопротивления задатчика адреса 13 и датчика положения 15 устанавливаются равными, ток в диагонали нижнего моста исчезает, блок 20 отключает исполнительные элементы и перемещение объекта прекращается.

При наличии же тока в диагонали верхнего моста (при нахождении объекта на произвольной горизонтали) с блока 18 в блок 20 поступает информация о неравенстве сопротивлений в задатчике адреса 12 и датчике положения 14. В этом случае замыкается контакт 21, подсоединяющий входной зажим блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и резистора

° 8, сопротивление которого выбрано соответствующим максимальному адресу по абсциссе. Производится сравнение суммы сопротивлений задатчика адреса 13 и датчика положения 15 с сопротивлением резистора

8. В соответствии с полярностью тока в диагонали нижнего моста либо замыкаются контакты 21, 21

21 <, осуществляющие шунтирование задатчика адреса 13 и резистора 8, а также подсоединение блока

19 к общей точке задатчика адреса 13 и датчика положения 15, либо замыкаются контакты 21, 21, проS изводящие шунтирование только задатчика адреса 13 и подсоединение блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и резистора 8. Если при этом сопротивление датчика положения 15 не равно нулю или сопротивлению резистора 8, т. е. если объект находится не на концевых вертикалях, то блок 20 включает исполнительные механизмы, обеспечивающие перемещение объекта в необходимом направлении до достижения справедливости одного из этих равенств, что определяется исчезновением тока в диагонали нижнего моIS ста. После этого дальнейшее направление перемеще. ния объекта по найденной концевой вертикали определяется полярностью тока в диагонали верхнего моста, причем движение осуществляется до тех пор, о пока сопротивления задатчика адреса 12 и датчика положения 14 не станут равными. Дальнейшее перемещение по найденной горизонтали происходит в соответствии с алгоритмом, описанным выше.

Формула изобретения

Устройство для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу, содержащее резисторы, резистивные задатчики адреса и датчики положения, логический коммутационный блок с замыкающими контактами, входы которого соединены с выходами блоков определения полярности тока, ограничители напряжения, источник питания, о т35 лича ю шее ся тем, что, с целью упрощенияиповышения надежности его в работе, в нем резистивные элементы собраны в две мостовые схемы, в которых резистивные задатчики адреса и датчики положения

40 последовательно с соответствующими резисторами включены в смежные плечи, к одним диагоналям мостов подключен источник питания, к другим диагоналям через ограничители напряжения — соответствующие блоки определения полярности тока, причем резистивный задатчик адреса одного из мостов соединен со входным зажимом соответствующего ограничителя напряжения обоими выводами чеРез однУ пару замыкающих контактов логического коммута50 ционного блока и, аналогично соединенному с ним последовательно одному из резисторов, зашунтирован соответствующим кочтак том другой пары замыкающих контактов логического коммутационного блока.

521195

Составитель Л. Морозов

Техред Н. Андрейчук

Корректор И. Гокснч

Редактор С. Байкова

Заказ

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4

4032/523 Тираж 965 Подписное

lIHHNIIH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Мосвка, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5