Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

N АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬС7ВУ и1522958

Смвз Смктаклк

Сакиапистическик

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 19.11.74 (21) 2077181/08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 30.07.76. Бюллетень № 28

Дата опубликования описания 02.09.76 (51) М. Кл. - В 251 15/00 йврарстааевй кетитат

Саеета Миииатреа Cgg по делан изабретенай и аткрнтий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторам и промышленным роботам.

Известен применяющийся в качестве захватного органа цилиндрической торообразный эластичный надувной мешок, снабженный глухой диафрагмой. Такой торообразный мешок при принудительном перемещении диафрагмы за счет перемещения стенок мешка и отчасти за счет вакуумного присоса, возникающего когда отверстие мешка закрыто за- 10 крепляемым предметом, способен захватывать (закреплять) различнь;е предметы, в том числе хрупкие, имеющие неправильную форму, без повреждения их. Однако у такого захвата во время закрепления предмета край t5 торообразного мешка перемещается, отступая от закрепляемого предмета, поскольку стенки мешка перекатываются от охватывающей их обойме, Таким образом, закрепление предмета воз- 20 можно только в том случае, если при закреплении обойму, охватывающую наружный диаметр мешка, перемещать вперед со скоростью, равной половине скорости перемещения диафрагмы назад. 25

Целью изобретения является разработка механизма захвата, использующего в качестве захватного органа торообразный надувной мешок, снабженный глухой диафрагмой. Предлагаемый механизм автоматически обеспечи- зо вает одновременное перемещение охватывающей мешок обоймы и диафрагмы мешка с нужными скоростями в противоположных направлениях.

Это достигается тем, что захват снабжен обоймой, выполненной с возможностью продольного перемещения, и сдвоенной маточной гайкой, взаимодействующей через наружную резьбу с обоймой, причем внутренняя резьба маточной гайки взаимодействует с резьбой, которой снабжен шток.

Резьба на обойме выполнена правой, а на штоке левой, причем шаг резьбы на обойме вдвое меньше шага резьбы на штоке.

На чертеже показан предлагаемый захват.

Захват смонтирован на штанге 1, которая имеет заданное число степений свободы относительно основания (на чертеже не показано) универсального манипулятора. На штанге 1 закреплен корпус 2, имеющий окно для маточной гайки 3, которая размещается между штангой 1 и корпусом 2 и имеет зубчатый венец. Венец зходит в зацепление с шестерней 4, закрепленной на управляющем валике

5. Внутри корпуса 2 размещается продольноподвижная обойма 6, имеющая пазы, сквозь которые проходит палец 7, исключающий возможность поворота обоймы 6. Обойма 6 имеет резьбу, взаимодействующую с наружной резьбой маточной гайки 3.

522958

Внутрь обоймы 6 вмонтирован надувной торообразный мешок 8, снабженный глухой диафрагмой 9. К диафрагме 9 прикреплен шток

10. Шток 10 имеет паз, сквозь который проходит палец 7, поэтому шток 10 является продольноподвижным, но неповоротным. На конце штока 10 нарезана резьба, которая взаимодействует с внутренней резьбой маточной гайки 3. Внутренняя и наружная резьбы гайки 3 выполнены одна правой, а другая— левой. При этом шаг резьбы, нарезанной на обойме, вдвое меньше шага резьбы, нарезанной на штоке.

Устройство работает следующим образом.

При повороте управляющего валика 5 поворачивается маточная гайка 3. Поскольку гайка 3 фиксирована в аксиальном направлении, она перемещает шток 10 назад и одновременно перемещает вперед на вдвое меньшую величину обойму 6.

Шток 10 перемещает назад диафрагму 9, что вызывает перекатывание мешка 8 внутри обоймы 6; край мешка 8 относительно обоймы 6 перемещается назад на величину, равную половине перемещения штока 10. Но гайка 3 одновременно перемещает обойму 6 вперед на величину, равную половине перемещения штока 10. Поэтому положение края мешка 8 по отношению к штанге 1 и корпусу 2 остается неизменным. Предмет, подлежащий закреплению (на чертеже не показан), закрепляется за счет захватывания его движущимся краем надувного торообразного мешка 8, а также за счет вакуумного присоса, поскольку внутри переднего конца внутренней полости мешка 8 создается разряжение, если диафрагма 9 движется назад, а передний торец мешка 8 прижат к какомулибо предмету.

Раскрепление захваченного предмета производится при вращении управляющего валика 5 в обратном направлении. При этом маточная гайка 3 перемещает шток 10 вперед, а обойму 6 назад.

Шток 10 перемещает вперед диафрагму 9, соответственно мешок 8 перекатывается вперед внутри обоймы 6. При этом мешок 8 раскрепляет захваченный предмет, выталкивая его из себя. Край мешка 8 перемещается вперед по отношению к обойме 6 на величину, равную половине перемещения диафрагмы, но поскольку одновременно обойма 6 перемещается назад на ту же величину, положение переднего края мешка 8 по отношению к штанге 1 и корпусу 2 остается неизменным.

Таким образом описанный захват позволяет производить закрепление и раскрепление различных предметов (деталей), в том числе хрупких предметов неправильной формы, при точном фиксировании положения предмета по отношению к универсальному манипулятору.

Формула изобретения

1. Захват манипулятора, содержащий эластичный торобразный мешок с диафрагмой, 25 соединенной со штоком, отличающийся тем, что, с целью повышения удобства работы и точности при закреплении и раскреплении предмета, он снабжен обоймой, выполненной с возможностью продольного перемеще30 ния, и сдвоенной маточной гайкой, взаимодействующей через наружную резьбу с обоймой, причем внутренняя резьба маточной гайки взаимодействует с резьбой, которой снабжен шток.

35 2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что обойма снабжена торообразным мешком.

3. Захват по п. 1, отлич ающий ся тем, что резьоа на ооойме выполнена правой, а на штоке левой.

40 4. Захват по пп. 1 и 3, отличающийся тем, что шаг резьбы на обойме вдвое меньше шага резьбы на штоке.

Редактор О. Юркова

Составитель А. Горбаченко

Техред А. Камышннкова

Корректоры: В. Яковлева и А. Николаева

Заказ 1845/4 Изд. № 1574 Тираж 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4)5

Типография, пр. Сапунова, 2