Способ поворота многоопорного колесно-шагающего транспортного средства

Способ поворота многоопорного колесно-шагающего транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОЙИ(.АНИЕ

Со}оз Советских

Социалистических

Ресоублик

Ка oьдв йю 1 6в 3 у1 Я

К Ас ТВЕРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.05.75 (21) 2133457/11 с присоединением заявки ЛЪ (51) Л!. Кл.-" В 62D 57; 0?

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изооретений и открытий (23) Приоритет (53) УДК 629.113.033 (088.8) Опубликовано 30.07.76. Бюллетень № 28

Дата опубликования описания 03.08.76 (72) Авторы изобретения И. Ф. Кажукало, А. Л. Кемурджиан, В. И. Комиссаров, Б. M. Лубенко и П. С. Сологуб (71) Заявитель (54) СПОСОБ ПОВОРОТА МНОГООПОРНОГО КОЛЕСНОШАГАЮЩЕГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Изобретение относцтся к дистанционно управляемым многоопорным колесно-шагающим транспортным средсгвам, и, в частности, к спосооам их поворота на месте.

Известен способ поворота многоопорного колесно-шагаюшего транспортного средства путем создания разнонаправленного тягового усилия на колесах противоположных бортов.

Недостатком э}ого способа, который осуществляется вращеш}ем всех колес одного борта в одном направлении, а другого — з другом, является недостаточный поворач}}ва}ощи}1 момент, пониженная скорость поворота и повышение энерГОзатра Г, TBK як lip}I 1 ûhoú1 0110собе поворота ые используется шага}ощы}1 ход колес, обеспечивающий максимальное сцепление их с.опорной }поверхностью гр; ыта.

Цель изооретеыия — увеличение скорости поворота и уменьшение энергозатрат.

Это достигаг .: ем, что крайние колеса противоположных бортов включают в режим

Hoveckioro хода с разно}1аправленыым направлением вращения, а по краинеii мере одну пару средних колеc блокируют против вращения и включают в шагающий ход с разнонаправленным направле}}Нем поступатель1гого движения. Кроме того, с целью увеличения угла одной фазы поворота краIIH;Ie hoлеса устаыазливают шагающим ходом В положение мпнималы}ой продольной оазы.

На фиг. 1 показано положение колес шестиопорного колесыо-шагающего транспортного средства при его движгчии по прямой с MHKсимальной продольной базой; на ф }г. 2 — по5 ложение этих же колес непосредственно перед поворотом; .на фиг. 3 — положен»e этих же колес 110 окончании фазы поворота.

При движении по прямой транспортное средство 1, имеющее, например, шесть колес10 но шага}ощих дзиГателеи с }}ыд}:зпд аль11ыми приводам}1, может находится з колесном . Оде, шагающем ходе H;;}I в колесно-шагающем. В колесном ходе его шагающие 2 пр;}воды заОЛОКИроВВНЫ, а Зращ тг;Iblible 3 ПРИВОДЫ

15 всех кОлес, hdK кра}lних 4 /, TQh и с1ыды}1х

8, 9 ООЕСПЕЧИВант jlX ВращЕ}ШЕ В од}ОМ ЫаПра ЗЛЕНИ И С ОдныаКОВЫ;IH СКорОСт}}МИ.

Ы шагающем ходе заолокпрованы ращательные 3 приводы, а шагающие 2 Il иво.,ы ооеспечпзают возвратно-г}осгупательыое движение всех колес с постоянным кл.:}ре}}сом в заданной п< следовательыосги. Ь колесыо-шагающем ходе приводы 2 и 3 оогспеч }зают совмещен;}е враще,}ия колес с }Ix H,Hã. :11}lcм и

25 соответствие между поступатель;-:.OI скоростью транспортног0 средства 1 H ли}}оп:.:Ой скорость:-о опорыои поверхности к.}ждого колеса.

Для поворота транспортного средства 1 Нсе

30 приводы ? и 3 Выкл10 1ают. После этоГО краи

522987 н и колеса 4, 5 и 6, 7 включают в режим шагаш.я, останавливая их в положении минималь.юй продольлюй базы, и в тоже время с, 3сл!!èL колеса 8. 9 приводами 2 шагания. устанавливают в противоположных напра влениях, соответству1ощих напр авлешпо предстояшего поворота (см. фиг. 2). Затем блокируют шагающие 2 приводы крайних 4 — 7 колес и вра1цательные 3 — средних 8, 9 колес. После этого колеса 4 !! 6 включают во вращение в 10 олпом направлен!.и, а колеса 3 и 7 — в другом: одновременно с этим колеса 8 и 9 приводами 2 шагания перемещают в разных направлениях, осуществляя при этом поворот транспортного средства 1 на некоторый угол. 15

При необходимости поворота на больший угол все операции повторяют в описанной выше последовательности.

Данное изобретение позволяет простыми средствами достичь примерно двухкратного 2р увеличения скорости поворота колесно-шагаюи;его транспортного средства на месте, снижения при этом на 20 — 30% необходимых для поворота энергозатрат.

Луг 1

Формула изобретения

1. Способ поворота многоопорното колесношагающего транспортного средства путем создания разнонаправленного тягового усилия 3р на колесах противоположных бортов, отлич ающийся тем, что, с целью увеличения скорости поворота и уменьшения энергозатрат, крайние колеса противоположных бортов включают в режим колесного хода с раз- 35 понаправленным вращением, а по крайней мере одну пару средних колес включают в шагающий ход с разнонаправленным поступательным движением.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, 4р что, с целью увеличения угла одной фазы поворота, крайние колеса устанавливают шагаюUlHM ходом в положение минимальной продольной базы. фуг. 3

Составитель Д. Аитер

Техред T. Курилко

Редактор Е. Дайч

Корректоры: В. Дод и А. Николаева

Заказ 1794 7 !4ад. Л 1542 Тира)к НЗО Подписное

Ц1-!!111П11 Госуларстаснпого ко aera <:овста Мини. тров СССР ио делам паобр: гений и открытий

1 1303 к;> to(квп, iK-35, Pa téo :ак нао., д. 4, В

Типография, пр. Са::упова, 2