Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

t .т еитмо- т ехмФме " . -

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ сиоз Советских

Социалистических

Республик

») 5245М (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено30.06.75.(21) 2150142/27 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет—

2, {51) M. Кл.

Б 21 I 13/10

В 25 1 5/02

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (43) Опубликовано15,08.76 Бюллетень № 30 (53) УДК 621.73.0 (088.8) (45) Дата опубликования описания 25,10.; 6 (72) Авторы изобретения 0 т . Гаврилов, П. В. Мар„„„-,, В

Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области обработки металлов давлением, в частности к манипуляторам для кривошипных горячештамповочных прессов.

Известен манипулятор, содержащий привод-5 ную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма со смонтированными на ней посредством кронштейна хоботом с захватным уст- щ ройством и приводом его горизонтального перемещения.

Бель изобретения — повышение производительности и уменьшения инерционных нагрузок манипулятора, l5

Для этого в предлагаемом манипуляторе хобот выполнен в виде приводной роликовой цепи, на одном конце которой смонтировано захватное устройство, а другой конец цепи свободно размещен в вертикальных направля-20 юших, установленных в обойме, при этом каждое звено цепи со стороны обоймы выполнено с выступом и впадиной, взаимодействующими соответственно с впадиной и выступом соседних звеньев, кроме того, з. лат- 25 ное устройство выполнено в виде смонтированных на кронштейне двух пар параллельно установленных между собой захватов, кинематически взаимосвязанных посредством шестерни, установленной на кронштейне, и зубчатых реек, жестко соединенных с каждой парой и размещенных в направляющих, предусмотренных на кронштейне, при этом одна из пар захватов снабжена приводом возвратно-поступательного перемещения, выполненным в виде силового цилиндра, смонтированного на кронштейне.

На фиг, 1 показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез по А-А на фиг. 1; на фиг. 3 4 — конструкция цепи хобота.

Манипулятор содержит тележку 1 с приводом 2 ее перемещения, на тележке смонтирована колонна 3 и привод 4 ее вращения вокруг вертикальной оси колонны, на колонне 3 установлена обойма 5 с приводом 6 ее вертикального перемещения по колонн:: .

HQ oGoHMG 5 расположен хобот 7 с ill l!i с— дом 8 его горизонтального пеоем !"е-,"..

524596

Хобот 7 выполнен в виде приводной цепи 9, состоящей из звеньев 10, соединенных между собой осью 11, на которой установлены ролики 12 и центральный каток 13.

На каждом звене 10 цепи выполнены выступ 14 и впадина 15, взаимодействующая соответственно с впадиной и выступом соседних звеньев. Такая конструкция звеньев обеспечивает гибкость цепи только лишь в одном направлении и жесткость ее в гори- ð зонтальном положении. Хобот получается не сплошным массивным телом, а легкой конструкцией при равной прочности.

Предусмотренная возможность поворота звеньев цепи одного относительно другого в д одном лишь направлении позволяет при отводе хобота назад убирать свободный конец цепи в кассету 16 по вертикальным направляющим 17, с которыми взаимодействуют центральные катки 13 цепи, тем самым умень- 20 шая вылет хобота и, как следствие, момент инерции. К другому концу цепи (хоботу) прикреплено быстросменное захватное устройство 18, смонтированное на кронштейне 19, имеющем фланец 20, соответствующий флан-25 цу хобота, для их соединения.

Быстросменность захватов достигается в результате того, что захватное устройство .выполнено в виде двух параллельных захва- я0 тов 21 и 22, кинематически связанных между собой посредством шестерни 23, укрепленной на кронштейне 19, и зубчатых реек 24., закрепленных на осях 25 захватов и установленных в предусмотренных на крон-35 штейне направляющих 26.

Один из захватов.21 соединен со штоком пневмоцилиндра 27. Смена захватов осуществляется автоматически: включается пневмоцилиндр (захват), соединенный со штоком, 40 отводится назад, а на его место выдвигается другой захват, связанный с первым посредством реек и шестерни.

Привод 8 горизонтального перемещения хобота выполнен в виде пневмоцилиндров 28,4á штоки которых связаны с концами обычной втулочно-роликовой цепи 29, приводящей во вращение звездочку 30. Звездочка 30 закреплена на одной оси со сдвоенной звездочкой31, которая находится в зацеплении с роликами 12 цепи 9.

Привод 4 вращения колонны состоит из пневмоцилиндра 32, на штоке которого закреплена зубчатая рейка 33, находящаяся в зацеплении с зубчатым колесом 34, смонтированным на колонне. Нижний конец колонны установлен на подшипниках качения. Привод 6 вертикального перемещения обоймы по колонне 3 выполнен в виде размещенного внутри колонны пневмоцилиндра, шток которого посредством пальца 35 связан с обоймой 5.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий приводную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма со смонтированными на ней посредством кронштейна хоботом с захватным устройством и приводом его горизонтального перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и уменьшения инерционных нагрузок, хобот выполнен в виде приводной роликовой цепи, на одном конце которой смонтировано захватное устройство, а другой конец цепи свободно размещен в вертикальных направляющих, установленных в обойме, при этом каждое звено цепи со стороны обоймы выполнено с выступом и впадиной, взаимодействующими соответственно с впадиной и выступом соседних звеньев.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что захватное устройство выполнено в виде смонтированных на кронштейне двух пар параллельно установленных между собой захватов, кинематически взаимосвязанных посредством шестерни, установленной на кронштейне, и зубчатых реек, жестко соединенных с каждой парой и размещенных в направляющих, выполненных на кронштейне, при этом одна из пар захватов снабжена приводом возвратно-поступательного перемещения, выполненным в виде силового цилиндра, смонтированного на кронштейне.

524596

Фиг. 4

Составитель Т. Филимонова

Техред A. Демьянова Корректор Н. Золотовская

Редактор Л. Василькова

Заказ 5128/566 Тираж 1 077 Подписное

1ЛНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул, Проектная, 4