Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Соцквлисткцеских
Ресвубякк (») 524685 (61) Дополнительное к авт. свид-ву ¹ 319466 (22) Заявлеио16.06.75 (21) 2145106/08 с присоедииРиием заявки № (23) Приоритет— (51) М. Кл.
В 25 3 3/00
Гооударстванний квинтет
Совета Инноотров СССР оо делам нзобротеннй в отноктнй (4З) Опубликовано15 08.76,Бюллетень № 30 (53) УДК 62-229. .72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 18,11.76 (72) Авторы изобретения
У. А. Джолдасбеков, Х. P. Казыханов и Л. И. Слуцкий
Казахский ордена Трудового Красного, Знамени государственный универститет им. С. М. Кирова (71) 3аявител. . (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам.
Известен манипулятор по основному авт. св. Ж 319466, выполненный из жестких ведомого и ведущего звеньев, связанных вращательными парами с приводами, и содержащий дополнительное звено в виде механической передачи, например зубчатой.
Gem изобретения — расширение технологических возможностей.
Эта цель достигается тем, что ведомое звено кинематически связано с прилегающими к нему элементами дополнительного промежуточного звена, например фрикпионными электромагнитными муфтами.
На фиг. 1 показана схема манипулятора; на фиг. 2 — разрез по А-А на фиг.
Манипулятор состоит из ведущего звена1, дополнительного промежуточного звена, образованного несущей деталью 2 и зубчатой передачей, состоящей из зубчатых колес 3, 4, 5 и 6, а также звена 7, заканчивающегося схватом (на фиг. не показан). Шарнир, связывающий деталь 2 дополнительного звена с ведомым звеном 7, снабжен электромагнитными дисковыми муфтами 8 и 9. Муфта 8 соединяет ведомое зчбчатое колесо 6 созвеном 7, а муфта 9 соединяет со звеном 7 де-.аль 2.
В процессе работы манипулятора привод перемещает деталь 2 относительно звена 1.
При этом колесо 3, жестко связанное со звеном 1, поворачивает зубчатые колеса 4 и 5.
Последнее из них передает вращение на ко 0 лесо 6, жестко связанное с осью. Дальнейшая работа манипулятора зависит от режимов муфт 8 и 9.
Режим 1. Муфта 8 включена, муфта 9 выключена. При этом вращающий момент пе15 редается с зубчатого колеса 6 на звено 7.
Манипулятор работает в том же режиме, что и прототип.
Режим Ц. Муфта 8 выключена, муфта 9 включена. В этом случае вращающий момент
20 с колеса 6 на звено 7 не передается. Деталь 2 жестко связана со звеном 7, и они представлякт собой как бы единое звено.
Манипулятор работает в режиме полного или частичного копирования.
При работе в режиме Н наряду с полнос524685 иг.7 А -А
Составитель В. Павлов
Техред И. Ковач Корректор.С. Еолдижар
Редактор Н. Аристова
Заказ 5099/567 Тираж 1068 Подписное
ILHHHIIH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
3 тью восстановленной мнемоничностью, которая свойственна обычным копирующим манипулятором, имеется возможность работы с некоторой постоянной величиной рассогласо.вания задающей и исполнительной рук. Такое рассогласование достигается тем, что при ра. боте в одном режиме манипулятор в определенный момент переключается в другой режим.
В этом случае угол, на который поверну ты друг относительно друга деталь 2 и звено 7, фиксируется. Его величина можетбыть равной или не равной нулю. При равенстве угла нулю манипулятор работает в режиме полного копирования. Качество работы системы в этом случае наилучшее. Если зафиксированный угол не равен нулю, манипулятор реализует режим, не свойственный манипуляторам. В этом случае управление упрощается, в то же время он получает ряд аазможностей по ориентации схвата в пространстве.
Этот режим назван выше режимом частичного копирования.
Формула изобретения
llO
Манипулятор по авт.св. ¹ 319466, о тл и ч а ю m и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ведомое звено кинематически связано с при легающими к нему элементами дополнитель
16 ного промежуточного звена, например фрикционными электромагнитными муфтами.