Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских !

Социалистических

Республик

ИЗОБ Е ЕНИД

К АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 25.01.74 (21) 1991082, 08 (51) М. Кл В 25 1 9/00 с присоединением заявки ¹â€”

Государственный комитет

Совета Министров СССР во делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (43) Опубликовано 15.09.76. Бюллстсць № 34 (53) УДЫ 62-229,72 (О 8 8) !

45) Дата опубликования описания 21.1Х7! (72) Авторы изобре!ения

3. М. Царев, Г. И. Дулгарян и С. Д. Козлова (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для автоматической перестановки штучных грузов.

Известны манипуляторы, содержащие рабо IHH орган с исполнительными механизмами и привод в виде силовых цилиндров.

Однако такие манипуляторы имеют незначительное число точек позиционирования, а остановка захватного органа в промежуточных положениях, обеспечивающаяся за счет .применения путевых переключателей, снижает точность позиционирования и усложняет систему управления.

С целью увеличения числа точек позиц!!olt:tðîâàíèÿ привод манипулятора снабжен диф()тср."нциаль. -!ым редуктором, входной вал которого кипе,taTtt lec!

На фиг. 1 изображс!! общий вид манипулятора; ця (риг. 2 — принципиальная схема манипулятора, на фиг. 3 — вцд по стрелке 1

»а фиг. 2.

Манипулятор состоит из основания 1, в ртикальной колонны 2, по которой на роликах

8 подвижно установлен кронштей:t 4. На роликах 6 подвижно установлен рабочий орган.

Планка б имеет продольный паз 7, B кото 303!

po;IIII "..I 8 !,яреткп 9 ряоз Iot o органа с захватом 10.

11сполнцтельный механизз! рабочего ор: ана (см. фиг. 3) состоит из звездочки 11, взаимодействующей с беско!!ечной цепью 12, охватывающей планку 6 B продольном направлении (см. фцг. 2). Нижняя ветвь цепи взаимодействует с зубь!!з!и 18 ка ет«и 9. На верхней CTOpOI-:C II !I::! .и 6 IIXIBPTCII pPÉI .B 14, B33II-!

O з!Одейств ющяя с зубчатым колесом 15, êl!цсматическц связанным со звездочкой 11.

Зубчатое колесо 15 (см. фиг. 3), а вместе с !!из! и ЗВСЗдо !«я 11 сооощяется !срез вял

16, lio!IIIBеску!0 передачу 1, ци, !Ипдрпчес«у!О !

5 передачу 18, ходовой вал 19 с муфтой 20.

Привод манипулятора снабжен дцффевенциальнь!м р "ду«тором 21, входной вял 22 «oTop0I0 «цнемятцчсс«. связан с одним пз cll,I0BhIx цнлцндроз 28 через што«-рейку 24 и

20 зуочатое «О i;cn 2o, це!Tpë !B!toe колесо 26 -—

С ДР 331 Ци, !ППДРО. -! PC3 ЗМО:!QTOP КО.!ССО

27, я -,ыход !0;" ьал 28 — с цсполш!телы !;м механ:!змэз! через з! фткр 20. Кронштсй)! 4

cH5t3 B11 ii, lb!o 29 с вь!ходи ы зал 0з! 80 Bit I., 3! !и!-toro дцфферснтц!ального реду«тора:1.

Величпг!а перемещений каждого силовс"0 липдря огрягп!чцвается упорямц 82.

Мяпппулято pai>0TBOT следующим обря3 О. .

30 Д3я "000!це!!ця "i". . T:i! !ль: !х персl:сiilе528193 ний кронштейну 4, а вместе с ним планке б подается давление в один из цилиндров редуктора 81 (см. фиг. 2). При этом шток-рейка

24 цилиндра, воздействуя на соответствующсе зубчатое колесо, вращает выходной вал редуктора, а вместе с ним звездочку цепи 29 (см. фиг. 1), что вызывает перемещение каретки по вертикали.

При количестве цилиндров в дифференциальном редукторе, равном двум, и реверсивной работе, штока-рейки каждого цилиндра до упора 82 обеспечивается четыре стационарных положения по вертикали кронштейна 4, а вместе с ним,планки б.

Горизонтальные перемещения каретки 9 с захватом 10 сообщаются путем подачи давления в один из цилиндров дифференциального редуктора 21. При этом, выходной вал 28 редуктора через муфту 20, вал 19, зубчатые передачи 18 и 17 вращает вал lб, а вместе с ним зубчатое колесо 15 и звездочку 11 (см. фиг. 3). Вращение колеса 15 вызывает движение рейки 14 вместе с планкой б, а вращение звездочки,11 вызывает перемещение в ту же cTOtpOH) каретки, взаимодействующей цепью 12.

Таким образом, горизонтальные перемещения каретки с захватом 10 складываются из суммы перемещений планки б относительно кронштейна 4 и каретки относительно планки б. При числе цилиндров в дифференциальном редукторе, равном двум, и реверсивной работе штока-рейки 24 каждого цилиндра до упора обеспечивается четыре стационарных положения каретки с захватом.

Ф ор мула изобретения

15 Манипулятор, содержащий рабочий орган с исполнительными механизмами и привод в виде силовых цилиндров, о тл и ч а ю шийся тем, что, с .целью увеличения числа точек позиционирования, привод снабжен дифферен20 циальным редуктором, входной вал которого кинематически связан с одним из силовых цилиндров, центральное колесо — с другим цилиндром, а выходной вал — с исполнительным механизмом.

528193

Уса 3

Корректор В. Гутман а з 958/1463 Изд. № 1723 Тира>к 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, K-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент

Редактор Н. Аристова

3 ка

Составитель В. Павлов

Техред 3. Таранеико