Устройство вертикального перемещения

Устройство вертикального перемещения

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВЙДЕТЕДЬСТВУ (») 529074 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено23.07.75 (21)2164142/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 25.09.76»Бюллетень № 35 (45) Дата опубликования описания 15.12.76 (51) М. Кл.

В 25 3 17/00

Гжуддратвениьа NghyTrr

Ютта Раички 6Ю

Вй ДИИМ IVA5p879NN ю Отзцвпим (53) УДК 62-229. . 72 (088. 8) А. М. Ивкин, Л. Н. Петров и Н. Ф. Полищук (72) Авторы изобретения

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, Известно устройство вертикального перемещения., например промышленного робота. в котором подвижная секция уравновешена с помощью противовеса.

1(ель изобретения — улучшение динамическнх характеристик и упрощение конструкции» 10

Это достигается тем, что уравновешивающий механизм выполнен в виде двухтросового барабана, один из тросов которого закреплен на цилиндрической части и кине- 15 матически связан с пружиной, установленной на основании, а второй — на кулачковой части барабана и кинематически связан с подвижной секцией, причем барабан жестко закреплен на приводе, а его кулач- 20 ковая часть выполнена, например, по спирали Архимеда.

На фиг. 1 изображен продольный разрез устройства для вертикального перемеп ения; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1. 25

Устройство состоит из основания 1, подвижной секции 2 и передачи винт-гайка 3.

На основании 1 установлен пружинный уравновешивающий механизм, выполненный в виде двухтросового барабана 4 и уравновешивающей пружины 5. На цилиндрической поверхности барабана 4 выполнена винтовая канавка, а на кулачковой — спиральная, напримео по спирали Архимеда, трос 6 одним концом намотан на спиральную канавку, а другим концом при помощи направляющих блоков 7 и 8 соединен с подвижной секцией 2. Трос 9 одним концом намотан на винтовую канавку, а другим концом при помощи направляюшего блока 10 соединен с уравновешиваюшей пружиной 5.

Устр ойств о работает следуюши., образом.

При выдвижении подвижной секции 2 двухтросовый барабан 4 поворачивается прртив часовой стрелки, при этом трос 6 наматывается на спиральную канавку-, а трос 9 разматывается с винтовой канавки и уравновешивающая пружина 5 сжимается.

Уравновешивание обеспечивает соответствие

529074

Составитель В. Павлов

Редактор А. Морозова Техред А. Богдан Корректор И. Гоксич

Заказ 5322/107 Тираж 1 068 Подписное

11НИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР ро делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 возникающих при перемещении подвижной секции пропорциональных изменений между упругой силой деформации пружины постоянной жесткости и плечом-радиусом сидра.-.и

Архимеда. Это соответствие реализуется с п омощью двухтр ос о в ог о барабана, на к отором при любом угле поворота име= тся ðàвенство момента,создавае:.:ого постоянным весом конструкции на изменяющемся по линейному закону плече-радиусе спирали Архимеда и момента, создаваемого также изменяющейся по линейному закону силой упругой деформации пружины на пэстоян— ном плече-радиусе винтовой канавки.

Таким образом, в устройстве статические моменты, возникающие от веса конструкции, точно уравновешены силой упругой деформации пружины, что существечно увеличивает грузоподъемность и улучшает динамические характеристики манипулятоPG.

Формула изобретения

Усч, ..во вертикального перемещения например, промышленного робота, содержащее основание, подвижную секцию с приводом и пружинный уравновешивающий механизм с кулачковой шайбой, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и упрощения конструкции, уравновешивающий механизм

«ыполнен в виде двухтросового барабана, оппн из тросов которого закреплен на его цилиндрической части и кинематически

:.о связан с пружиной, установленной на основании, а второй — на кулачковой части барабана и кинематически связан с подвижной секцией, причем барабан закреплен на приводе, а его кулачковая часть выполнена, 20 например по спирали Архимеда.