Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

сыоюзндн " -»-"" 0 =- - :-.М б лиот

«» 536003

Союз Саеетских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 11.06.75 (21) 2146779/11 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 2511.76. Бюллетень Ме 43 (45) Дата опубликования описания 11.02.77 (5!)М.К,л,2 В 21 J 13/10

В 25 J5/02

Гасударственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытии (53) УДК 621.73.077 (088.8) (72) Авторы изобретения Б. А. Макашсв, Г. В. Мирзояи, В. Г. Сазонов, Г. Н. Рапопорт, Ю. В. Солин и Б. Г. Аветиков (71) Заявитель Особое конструкторское бюро технической кибернетики

Ленинградского ордена Ленина политехнического института им. М. И. Калинина (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к манипуляторам, и может быть использовано при автоматизации процессов на операциях по транспортировке изделий в таре.

Известен манипулятор для транспортировки изделий в таре, содержащий платформу, перемещающуюся по рельсовому пути от привода, снабженную вертикальными направляющими, на которых смонтирована приводная подъемная рама с ме анизмом захзата, перемещающаяся в вертикаль.-|ой плоскости.

Целью изобретения является обеспечение надежности захвата груза независимо от точности остановки манипулятора над грузом.

Это достигается тем, что предлагаемый манипулятор снабжен пружинами, смонтированными в подъемной раме, лромежуточной рамой, несущей ловители, сетчатое ограждение с приводом и тяги. Механизм захвата смонтирован на подъемной раме подвижно в горизонтальной плоскости и связан с подъемной рамой посредством тяг, взаимодействующих с пружинами подъемной рамы.

На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, две проекции. .Платформа 1 манипулятора подвешена шарнирно на проушинах 2 к приводной 8 и холостой 4 кареткам, установленным на ездовом монорельсе 5. Снизу к платформе 1 крепится пара вертикальных телескопических напразляющих б, сзязанных промежуточной рамой 7.

Промежуточная рама несет на себе раздвижное сетчатое ограждение 8 с приводом 9 и бокозь:е опорные ролики 10, контактирующиее с контршина м и 11 трассы.

Последние телескопы вертикальных чаправляющпх б жестко связаны со сварной подъемной рамой 12, на внутренних полках 18 которой на катках 14 находится механизм захзата 15 с рычагами 1б.

Механизм захвата удерживается в среднем положении на подъемной раме 12 пружинами 17, расположенными по концам рамы и воздействующими на механизм захвата через тяги 18.

Питание к механизму захвата 15 подзодится по кабелю, прикрепленнному к винтовой проволочной пружине 19, заделанной своими концами между механизмом захвата 15 и промежуточной рамой 7. Здесь же на раме

7 около пружины 19 установлены ловптел f

20, удерживающие механизм захвата 15 относительно подъемной рамы 12 неподвижно в его крайнем верхнем положении.

Перемещение подъемной .рамы 12 с механизмом захвата 15 по телескопическим направляющим б осуществляется от привода 21 на платформе 1 через канаты 22.

536003

10

Канаты 22 проходят по неподвижным блокам 28 на платформе 1, внутри полых телескопов направляющих 6, огибают подвижные блоки 24 на подъемной раме 12 и концами заделываются шарнирно к уравнительной траверсе 25, подвешенной через ограничитель 25 грузоподъемности к платформе 1 снизу.

Манипулятор, работает следующим образом. Остановившись над тарой 27, манипулятор с помощью привода 9 разводит в стороны половины сетчатого ограждения 8, освобождая проход подъемной рамы 12 с механизмом захвата 15. Включается привод 21 на опускание рамы 12 и механизм захвата 15 выходит из ловителей 20, удерживаясь пружинами 17 в среднем положении на раме 12.

При .достижении требуемой высоты опускание прекращается и включается механизм захвата 15, рычаги 1б которого начинают сближаться до соприкосновения с обеими стенками тары 27.

При этом неточность положения механизма захвата 15 над тарой 27 компенсируется его смещением на катках 14 по внутренним полкам 13 рамы 12 .в,результате упора в стенку тары любой пары рычагов 1б, достигших стенки первыми. Таким образом, смещение центрирует механизм захвата 15 по таре

27.и вызывает сжатие пружин 17 на соответствующем конце подъемной рамы 12.

После взятия тары привод 21 реверсируется на подъем. В момент отрыва тары 27 or пола механизм захвата 15 под действием пружин 17 возвращается в среднее положение на раме 12, а, войдя в ловители 20 на промежуточной раме 7, становится неподвижным. Ограждение 8 закрывается, и манипулятор roТоВ к передвижению на следующую позицию.

Выгрузка тары осуществляется в обратном порядке.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий платформу, перемещающуюся по рельсовому пути, снабженную вертикальными направляющими, на которых смонтирована приводная подъемная рама с механизмом захвата, перемещающаяся в вертикальной плоскости, посредством канатных полиспастов, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности захвата груза независимо от точности остановки манипулятора над грузом, он снабжен пружинами, смонтированными в подъемной раме, промежуточной рамой, несущей ловители, сетчатое ограждение с приводом и тяги, причем механизм захвата смонтирован на подьемной раме подвижно в горизонтальной плоскости и связан с подъемной рамой посредством тяг, взаимодействующих с пружинами подъемной рамы.

536ООЗ

Составитель В. Кочнев

Техред М. Семенов

Корректор И. Симкина

Редактор Л. Народная

Тип. Харьк, фил, пред. «Патент»

Заказ 1156/1741 Изд. ¹ 336 Тираж 1077 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, )K-35, Раушская наб., д. 4/5