Захват

Захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

:- 3..:.=- ;, < 1

О П И C А Н" И=Е р,) 539760

ЗОБРЕТЕНИ Я

Союз СоветскихСоциалистических

Республик

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свпд-ву (22) Заявлено 23.07.75 (21) 2164144/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 25.12.76. Бюллетень № 47

Дата опубликования описания 14.02.77 (51) М. Кл. В 25J 15/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

A. М. Ивкин, А. А. Жеребцов, Л. Н. Петров, H. Ф. Полищук и А. К. Токарев

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к роботам и манипуляторам.

Известен захват, у которого зажимные губки связаны с корпусом шарнирно-рычажными механизмами, соединенными между собой зубчатой передачей (1).

Недостатком указанного захвата являются невысокая точность позиционирования, низкая надежность и сложность управления.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования, надежности и упрощение управления.

Это достигается тем, что каждый шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде двойного параллелограмма и прямолинейно,направляющего механизма Чебышева, кривошип которого совмещен с ведомой шестерней зубчатой передачи и с рычагом первого па раллелограмма, шатун — с рычагом второго параллелограмма, а шарнир коромысла — с шарниром, расположенным на корпусе захвата.

На фиг. 1 — изображен общий вид захвата; на фиг. 2 — разрез по А — А на фиг. 1.

Захват состоит из зажимных губок 1, связанных с корпусом 2 двумя шарнирно-рычажными механизмами, соединенными между собой зубчатой передачей, образованной ведущей шестерней 3 и двумя ведомыми шестернями 4. Каждый шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде двойного параллелограмма и прямолинейно направляющего механизма

Чебышева. Первый параллелограмм образован корпусом 2, рычагами 5 и 6 и рычагом, совмещенным с шестерней 4. Второй параллелограмм образовали зажимной губкой 1,:рычагами 7 и 8 и рычагом 6, который является общим для обоих параллелограммов. Механизм

Чебышева состоит из кривошипа, совмещенного с ведомой шестерней 4, шатуна, совмещенного с рычагом 7 второго параллелограмма, и коромысла 9.

На фиг. 1 штрих-пунктирными линиями показано промежуточное положение губок захвата. Буквами С и С обозначен центр за15 жимной губки.

Устройство работает следующим образом.

При повороте ведущей шестерни 3 против часовой стрелки (если смотреть со стороны губок захвата) ведомые шестерни 4 поворачиваются в противоположных направлениях. вызывают перемещение рычагов 7 и приводят в движение оба шарнирно-рычажных механизма, зажимные губки 1 перемещаются навстречу друг другу и захват закрывается.

Таким образом, прямолинейное поступательное движение губок захвата обеспечивается сочетанием в кинематической цепи привода губок двойного шарнирно-рычажного параллелограмма и прямолинейно направляю3з щего механизма Чебышева, что повышает точ539760

Фиа 2

Подписное

Тираж 1068

Изд. ¹ 368

Заказ 2942/8

ЦНИИПИ

Типография, пр. Сапунова, 2

3 ность позиционирования, надежность и упрощает управление.

Формула изобретения

Захват, например, манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом шарнирно-рычажными механизмами, соединенными между собой зубчатой передачей, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, надежности и упрощения управления, каждый шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде

4 двойного параллелограмма и прямолинейно направляющего механизма Чебышева, кривошип которого совмещен с ведомой шестерней зубчатой передачи и с рычагом первого параллелограмма, шатун — с рычагом второго параллелограмма, а шарнир коромысла — с шарниром, расположенным на корпусе захвата.

Источник информации, принятый во внима10 ние при экспертизе.

1, Авторское свидетельство № 423623, М.

Кл.а В 25J 15/04, 1974.