Устройство для измерения пройденного пути

Устройство для измерения пройденного пути

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е (!!) 540l4I

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 18.07.75 (21) 2158416/10 (51) М. Кл 2 G 01С 22/00 с присоединением заявки №

Государственный комитет

Совета Министров СССР (23) Приоритет

Опубликовано 25.12.76. Бюллетень № 47

Дата опубликования описания 07.02.77 (53) УДК 629.11(088.8) ло делам изобретений и открытий . (72) Авторы изобретения Л. В. Иванова, И. Е. Киселев, Б. М. Лубенко и В. К. Мишкинюк (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ ПРОЙДЕННОГО ПУТИ

Изобретение относится к области индикации перемещения транспортных средств, в частности к автоматическим и полуавтоматическим дистанционно управляемым аппаратам.

Известно устройство для измерения перемещения телеуправляемого транспортного средства, содержащее кабель, проложенный вдоль пути движения, и расположенные на кабеле перекрещивания, равноотстоящие друг от друга и выполненные таким образом, что они инвертируют фазу сигналов, подаваемых в кабель, детектор и счетчик числа инверсий фазы, обеспечивающий измерение пройденного пути.

Недостатками данного устройства является низкая точность измерения пути из-за перекрещиваний на кабеле, громоздкость и непригодность при движении транспортного средства по заранее не подготовленным трассам.

Известное устройство для измерения пройденного пути, содержащее свободнокатящееся колесо, связанный с ним импульсный датчик оборотов, и счетчик пути, суммирующий поступающие в него импульсы, и выдающий информацию о величине пройденного пути.

При использовании такого устройства в многоопорном шагающем транспортном средстве с циклически перемещающимися опорами и корпусом имеет место снижение точности измерения пути, обусловленное сползанием транспортного средства при движении на крутые подъемы по слабонесущему грунту. Сползание имеет место при перемещении опор в цикле шагания и приводит к суммированию счетчиком импульсов, вызванных обратным перемещением транспортного средства (т. е. импульсов, подлежащих вычитанию). Указанная ошибка измерения пройденного пути при маневрировании транспортного средства в автоматическом режиме в случае объезда пре>0 пятствий, т. к. может привести к возникновению аварийных ситуаций.

Целью изобретения является повышение точности измерения пути.

Для достижения этой цели известное устрой15 ство для измерения пройденного пути, содержащее свободно катящееся колесо, связанный с ним импульсный датчик оборотов, и счетчик пути, снабжено датчиками передних и задних положений опор относительно корпуса и ревер20 сивного счетчика пути. При этом датчик заднего положения первой перемещающейся в цикле опоры связан с переключателем счетчика пути в режим вычитания, а датчик переднего положения последней перемещающейся в

25 цикле — опоры — с переключателем счетчика пути в режим суммирования.

На фиг. 1 показано транспортное средство, вид сверху; на фиг. 2 изображено место соединения с

30 корпусом рычага механизма шагания первой

1ИОФЯ

11 перемещающейся в цикле опоры и датчики переднего и заднего положений упомянутой опоры (механизм шагания опор условно не показан).

Транспортное средство содержит опоры 1—

6, связанные с корпусом 7 посредством шарнирно-сочлененных рычагов 8 и 9, свободно катящееся колесо 10, встроенный в его ступицу импульсный датчик оборотов 11, и счетчик пути 12, размещенный на корпусе 7 и электрически связанный с датчиком 11.

Посредством тяговых электродвигателей 13, рычагов 8, 9 и встроенных в них механизмов шагания обеспечивается поочередное перемещение опор в направлении движения в после-. довательности 1 — 2 — 3 — 4 — 5 — 6 и последующее перемещение корпуса 7, величина шага опор и корпуса при этом равна S (на фиг. 1 показаны опоры в положении, предшествующем этапу перемещения корпуса, пунктиром показаны опоры 1 и 6 и в их крайнем заднем положении) .

Рычаг 9 опоры 1 (см. фиг. 1, 2) шарнирно установлен в корпусе 7 и снабжен кулачком

14 переднего положения и кулачком 15 заднего положения опоры 1. При вращении рычага

9 кулачок 14 взаимодействует с датчиком 16, а кулачок 15 — с датчиком 17. Датчики 16 и 17 в рассматриваемой конструкции выполнены в виде конечных выключателей, электрически связанных со счетчиком пути 12.

Устройство работает следующим образом.

Перед этапом перемещения вперед опоры 1 кулачок 15 вызывает срабатывание датчика 17, который переключает счетчик пути 12 в режим вычитания, в результате чего электрические импульсы, поступающие с импульсного датчика оборотов 11 в случае обратного сползания транспортного средства вычитаются из показаний пройденного пути. По окончании этапа перемещения вперед всех опор, опора 6 также займет крайнее переднее положение, при этом соответствующий датчик переключит счетчик пути 12 в режим суммирования. Благодаря этому при перемещении корпуса 7 и

>0 свободно катящегося колеса 10 электрические импульсы, поступающие с импульсного датчика оборотов 11, суммируются с показаниями пройденного пути. По окончании этапа перемещения корпуса весь цикл повторяется.

Формула изобретения

Устройство для измерения пройденного пути, содержащее корпус с циклически перемещающимися опорами, свободнокатящееся ко20 лесо, связанный с ним импульсный датчик оборотов и реверсивный счетчик пути, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повышения точности измерений, в шарнирных сочленениях корпуса с рычагами опор установлены датчики перед25 него и заднего их положения относительно корпуса, выполненные в виде конечных выключателей, установленных параллельно друг другу на корпусе и электрически связанных со счетчиком пути, против конечных выключате30 лей на валу рычага опор, с диаметрально противоположных сторон, расположены кулачки, датчик заднего положения опоры связан с переключателем счетчика пути в режиме вычитания, а датчик переднего положения опоры

35 связан с переключателем счетчика пути в режиме суммирования.

540141

Ууы.у

Рие. г

Составитель Б. Поставнин

Редактор Ф. Хлебников Техред Л. Гладкова Корректор Л. Орлова

Заказ 3093/7 Изд. № 387 Тираж 864 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2