Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii) 54264I
Союз Советских
Социалистических
Республик
1,„ "о (61) Дополнительное к авт. свид-ву 441141 (22) Заявлено 03.01.74 (21) 1986256 08
25J 9/00
25J 5(02 (51) М. К,л.з- В
В с присоединением заявки ¹
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет
Опубликовано 15.01.77. Бюллетень ¹ 2 (53) УДК 62-229.7(088.8), ".ата опубликования описания 07.02.ti (72) Лвторы изобретения
В. С. Тамарченко, Л. Л. Хаскович, В. А. Васильев, А. В. Воробьев, Д. П. Деменков, В. И. Каневский и Ф. И. Холмянская (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к технологическому оборудованию производства крупногабаритных кинескопов и предназначено для автоматизации операций перегрузки кинескопов и их полуфабрикатов в процессе изготовления и 5 сборки, Известен манипулятор по авт. св. № 441141, содержащий механическую руку с плавающим захватным органом, который может перемещаться по четырем степеням свободы: пере- 10 мещение по вертикали, перемещение по горизонтали, поворот вокруг вертикальной и горизонтальной осей.
Недостатком манипулятора является возможность разворота изделий относительно 15 корпуса руки в процессе перемещения захватного органа, особенно при повороте руки вокруг горизонтальной оси, что снижает надежность манипулятора.
С целью повышения надежности манипуля- 20 тора за счет предотвращения разворота захватного органа относительно корпуса руки в предлагаемом манипуляторе захватный орган выполнен с хвостовиком, имеющим плоскую в направлении его оси поверхность, сопрягаю- 25 щуюся с пластиной, установленной на ползуне, смонтированном в корпусе руки, причем захватный орган связан с ползуном посредством пружины.
На фиг. 1 изображен мании) IHTop, общий впд; на фиг. 2 — разрез по Л вЂ” Л на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез по Б — Б на фиг. 2.
Манипулятор состоит из тележки 1, смонтированной на монорельсе 2, механической руки
3 с захватным органом 4 и механизма 5 поворота руки вокруг вертикальной и горизонтальной осей. Тележка 1 имеет колеса 6 и боковые ограничительные ролики для качения по монорельсу. На тележке смонтированы привод 7 горизонтального перемещения тележки и привод 8 вертикального перемещения руки. Механизм 5 поворота руки вокруг вертикальной и горизонтальной осей обеспечивает вращение механической руки 3 вокруг вертикальной оси 9 и вокруг горизонтальной оси вала 10.
Механическая рука 3 связана с. валом 10 механизма поворота и состоит из корпуса 11 руки и захватного органа 4. В корпусе руки смонтированы направляющие 12 и 13 с окнами и направляющие 14 и 15, в которых перемещается ползун 16 с закрепленной на нем пластиной 17. Ползун 16 связан пружиной 18 с корпусом 11 руки.
Захватный орган 4 состоит из вакуумного присоса 19, золотника 20, корпуса 21 с хвостовиком 22, закрепленного на корпусс 21 диска
23 с сепараторамп 24 и шариками 25.
542641
5 о
2Э
3!)
Хвостовик 22 расположен внутри окон в направляющих 12 и 13 и имеет плоскую в направлении его оси поверхность Д, сопрягающуюся с возможностью перемещения с плоской поверхносгью пластины 17. Хвостовик
22 соединен с ползуном 16 пружиной 26. Таким образом хвостовик 22 прижимается к сторонам Г окон в направляющих 12 и 13 пружиной 18 через пластину 17, а к сторонам Д этих окон пружиной 26. Захватный орган 4 может перемещаться в двух направлениях в горизонтальной плоскости в пределах зазора а и б между стенками окон в направляющих 12 и 13 и хвостовиком 22. Эти зазоры выбираются в зависимости от возможной неточности расположения центра изделия, например экрана кинескопа (на фигурах не показан), относительно центра позиции технологической или транспортной машины.
Изделие захватывается вакуумным присосом 19 и переносится манипулятором с использованием необходимых степеней свободы к позиции технологической или транспортной машины. При этом благодаря сопряжению хвостовика 22 с пластиной 17 по плоскости отсутствует поворот изделия относительно корпуса 11 руки. При взаимодействии изделия с центрирующими элементами позиции технологической или транспортной машины оно вместе с захватным органом 4 перемещается в двух взаимно-перпендикулярных направлениях: параллельно направлению перемещения ползуна 16 и в перпендикулярном направлении вдоль пластины 17. Перемещаясь параллельно направлению перемещения ползуна 16, хвостовик 22 корпуса 21 своей плоской поверхностью Д давит на плоскую поверхность пластины 17, и последняя перемещается вместе с ползуном 16 в направляющих 14 и 15, растягивая пружину 18. При перемещении в перпендикулярном направлении хвостовик 22 своей плоской поверхностью Д сопрягается с пластиной 17, установленной нг ползуне 16, растягивая пружину 26.
Перемещение захватного органа в двух взаимно-перпендикулярных направлениях обеспечивает совпадение центра изделия центром позиции технологической или транспортной машины. При отключении вакуума изделие остается в позиции технологической или транспортной машины, захватный орган 4 возвращается в крайнее положение под действием пружин 18 и 26, а манипулятор возвра щается в исходное положение.
Таким образом, благодаря тому, что захватный орган 4 выполнен с хвостовиком 22, имеющим плоскую в направлении его оси поверхность, сопрягающуюся с пластиной 17, установленной на ползуне 16, смонтированном в корпусе 11 руки, а захватный орган 4 связаг с ползуном 16 посредством пружины 26, по вышается надежность за счет предотвраще ния разворота захватного органа 4 относ тельно корпуса руки.
Формула изобретения
1. Манипулятор по -вт. св. ¹ 444411114411, о тл и ч а ю щи и с я тем, что, с целью повышения надежности за счет предотвращения развор< та захватного органа относительно корпуса руки, захватный орган выполнен с хвостовиком, имеющим плоскую В направлении его оси поверхность, сопрягающуюся с пластиной, установленной на ползуне, смонтированном в корпусе руки.
2. Манипулятор по и. 1, отл и ч а ю щи и с я тем, что захватный орган связан с ползуном посредством пружины.
Источник информации, принятый во внимание при экспертизе.
I. Лвторское свидетельство СССР № 441141, М. 1 л. - В 25J 5/02, 1972.
542641
1Е 17
Составитель С. Новик
Текред Е. Петрова
Корректор Л, Брахнина
Редактор Н. Аристова
Типография, пр, Сапунова, 2
Заказ 126/17 Изд. № 105 Тираж 1124 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5