Схват робота-манипулятора
Патент 544548
Авторы
Классы МПК
Схват робота-манипулятора
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (i и 544548
Г
Всеооюзмаа
1 ю 1,,"1 .4 Л
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 22.01.76 (21) 2318314/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М. Кл.е В 25J 15/04
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изобретений Опубликовано 30.01.77. Бюллетень № 4 (53) УДК 62-229.6(088.8) и открытий
Дата опубликования описания 11.02.77 (72) Автор изобретения
М. П. Чайко
Институт технической кибернетики АН Белорусско" CCP (71) Заявитель (54) СХВАТ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструкциям промышленных роботов-манипуляторов.
Известен схват робота под названием рука
Эрнста, содержащий запястье и схват с губками, на которых установлены контактные датчики, датчики давления и фотодатчнки (1).
Однако этот схват не обеспечивает надежного опознания объекта, не определяет его координат и ориентации в пространстве. 10
Цель изобретения — обеспечение надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации.
Поставленная цель достигается тем, что схват содержит адаптивную матрицу, выпол- I5 ненную в виде платы с расположенными на ней датчиками расстояния и установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних, причем матрица закреплена на поворотном кронштейне, со- 20 члененном с запястьем и снабженном приводом поворота.
На фиг. 1 изображен предложенный схват робота-манипулятора, общий вид; на фиг. 2— то же, план. 25
Схват содержит запястье 1, губки 2 с установленными на них датчиками, например, давления (на чертеже не показаны), и адаптивную матрицу 3, установленную на поворотном кронштейне 4 перед губками 2 схвата с воз- 30 ложностью перемещения относит .льчо последних. Кронштейн 4 шарнирно сочленен с запястьем 1 и снабжен приводом поворота, выполненньтм, например, в виде силового цилиндра
5 со штоком 6, шарнирно сочлененного с запястьем 1 и с рычагом 4. Адаптивная матрица 3 выполнена в виде платы, на которой расположены датчики 7 расстояния, например, струйные, взаимодействующие с объектом 8.
Датчики на матрице разме цены в несколь= ко рядов и столбцов в зависимости от габаритов наибольшего объекта 8, для работы с которым предназначен схват.
Работа схвата робота-манипулятора состоит в следующем.
В исходном положении шток 6 цилиндра 5 втянут, и матрица 3 занимает нижнее рабочее положение. Схват по программе приходит в заданное положение на расстоянии а между объектом 8 и матрицей 3. Ось объекта 8 смещена относительно своего номинального положения в горизонтальном направлении на величину Л. Датчики 7 матрицы определяют расстояние до соотгетствующпх точек объекта и создают обобщеш;ый образ его фронтальной поверхности. В памяти ЭВМ, с которой взаимодействует робот-манипулятор, хранится истинный оораз данного объекта, и вследствие его несовпадения с образом, формируемым матрицей 3, система управления вырабатывает сигнал рассогласования, который выдает команду на исполнительные меланизмы робо544548
Формула изобретения
Составитель Н. Богданов
Редактор А. Купрякова Техред А. Камышникова Корректор И, Позняковская
Заказ 447/3 Изд, Ко 158 Тираж 1129 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 та-манипулятора с целью сведения его к нулю. После этого оси схвата и объекта в вертикальной плоскости совпадут, Аналогично сводятся к нулю смещения по другим координатам.
После этого вырабатывается команда па выдвижение штока 6 цилиндра 5, и матрица
3 перемещается в верхнее положение.
Затем схват движется в сторону объекта на расстояние l между осью губок и осью объекта, после чего происходит захват и перемещение объекта обычным путем.
1. Схват робота-манипулятора, содержащий запястье и губки с установленными на них датчиками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации, он содержит выполненную в виде платы с расположенными на ней датчиками расстояния адаптивную матрицу, установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних.
2. Схват по и. 1, отличающийся тем, 10 что адаптивная матрица закреплена на поворотном кронштейне, сочлененном с запястьем и снабженном приводом поворота.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:
15 1. Ерохин В. И. и др. Промышленные роботы. — «Механизация и автоматизация производства», Мз 5, 1974.