Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(i i1 544549

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВЙДЕТЕЛЬСТВУ

/4 (61) Дополнительное к авт. свпд-ву (22) Заявлено 21.01.76 (21) 2316141/08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 30.01.77. Бюллетень № 4

Дата опубликования описания 11.02.77 (51) М Кл 2 В 25J 17j00

Государственный ломите..

Совета Министров СССР по делам изобретеиий и открь.тий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. П. Шматок, В. В. Крускон, В. A. Охлобыстин и А. С. Дмитриев

Московское отделение Государственного проектно-конструкторского института рыбопромыслового флота (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЪНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам для подводных работ.

Известен исполнительный орган манипулятора для подводных работ, в котором шарнирно сочлененные звенья перемещаются приводом в виде гидроцилиндра и рычажных механизмов (1).

Однако такой исполнительный орган не обеспечивает надежности в работе вследствие попадания агрессивной окружающей среды, в частности морской воды, в гидроцилиндры.

Это вызывает коррозию элементов привода, разгерметизацию и нарушает нормальный режим работы исполнительного органа.

Наиболее близким решением к изобретеншо является исполнительный орган манш|улятора, в котором содержатся шарнирно сочлененные звенья с приводом каждого из них в виде силового цилиндра, смонтированного на предыдущем звене и связанного с последующим звеном рычажным механизмом (2).

Однако этот исполнительный орган обеспечивает незначительный угол поворота звеньев, не защшцая гидроцплиндр от попадания в него агрессивной окружающей среды.

Целью изобретения является увеличение угла поворота звеньев и повышение надежности путем исключения попадания агрессивной окружающей среды внутрь гпдроцилиндра.

Это достигается тем, что привод снабжен герметичны 1 корпусом, а ведущее звено рычажного механизма выполнено в виде двуплечего рычага, одно пз плеч которого располо5 жено внутри этого корпуса.

На фиг. 1 изображен предлагаемый исполнительный орган манипулятора; на фиг. 2— то же, продольный разрез; на фиг. 3 — разрез по А — А на фиг. 2.

10 Исполнительный орган манипулятора состоит из шарнирно сочлененных звеньев 1 и 2 с приводом каждого из ни«, расположенным в герметичном корпусе 3, заполненном рабочей жидкостью — маслом. Одно из плеч 4 дву15 плечего рычага ведущего звена рычажного ме«анизма расположено внутри корпуса 3 и шарнирно соединено со штоком гидроцилпндра 5.

Плечо рычага жестко связано с валом 6, установленным внутри корпуса и одним концом

20 вы«одящим наружу через радиальное уплотнение /. I Ia наруи.ном конце вала 6 жестко закреплено второе плечо 8 двуплечего рычага ведущего звена рычажного механизма, образующего шарнир Л между валом 6 и корпусом

25 3, шарнир В между звеном 2 и рычагом 9 и шарнир D между рычагом 9 и плечом 8. Четыре«звенник 1ВС0 выполнен с соотношением длин звеньев, равным 1: 1,5: 2: 2,5.

11сполнительный орган манипулятора рабо33 тает следующим образом.

544549

Фиг. 1

Для поворота звена 2 относительно звена 1 гпдроцилиндр 5 поворачивает плечо 4. Вместе с ним поворачивается вал 6 и рычаг 8. Поскольку плечо 8 рычага связано рычагом 9 со звеном 2, то при этом происходит соответствую ций поворот звена 2. В связи с тем, что полость корпуса 3 заполнена маслом, возвратно-поступательно движущийся шток не контактирует с агрессивной средой и не загрязняет рабочую жидкость гпдросистемы. Радиальное уплотнение 7 вала 6 надежно защищает полость корпуса 3 вследствие того, что в нем отсутствует осевое перемещение деталей, способных переносить частицы жидкости через уплотнение.

Указанное соотношение длин звеньев четырехзвенника ABCD обеспечивает вращение звена 2 на угол, близкий к 180 .

Таким образом, увеличивается угол поворота звеньев и повышается надежность исполнительного органа в работе в агрессивной среде.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, например, для подводных работ, содержащий

5 шарнирно сочлененные звенья с приводом каждого из них в виде силового цилиндра, смонтированного на предыдущем звене и связанного с последующим звеном рычажным механизмом, отличающийся тем, что, с це10 лью увеличения угла поворота звеньев и повышения надежности путем исключения попадания агрессивной окружающей среды внутрь цилиндра, привод снабжен герметичным корпусом, а ведущее звено рычажного

15 механизма выполнено в виде двуплечего рычага, одно из плеч которого расположено внутри этого корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

20 1. Патент Франции 1576689, кл. В 251, 1969.

2. Авт. св. № 377229, кл. В 25J 3/00, 1971, 544549

Составитель В. Павлов

Техред А. Камышникова Корректор И. Позняковская

Редактор О. Юркова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 447/1 Изд. № 158 Тирагк 1129 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытш1

113035, Москва, ОК-35, Ра шская иаб., д. 4,5