Моделирующая позиционнная система програмного координатного управления манипуляторами самоходных буровых кареток

Моделирующая позиционнная система програмного координатного управления манипуляторами самоходных буровых кареток

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИС

ИЗОБРETEH И 1!1 яфф75О

Со!оз Советских

Социалистически

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.10.71 (21) 1707958 03 (51) М. Кл."- Е 21С 1/10 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 30.01.77. Бюллетень М 4

Дата опубликования описания 28.02.77

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 622.233.056 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. А. Костюк, В. Т. Загороднюк, В. Х. Пироженко, В. М. Благодатный, Ю. С. Ремха, Ю. Я, Кучер и Н. Ф. Дороганич

Государственный институт по проектированию и конструированию машин для горнорудной промышленности (71) Заявитель (54) МОДЕЛИРУЮЩАЯ ПОЗИЦИОННАЯ СИСТЕМА

ПРОГРАММНОГО (КООРДИНАТНОГО) УПРАВЛЕНИЯ

МАНИПУЛЯТОРАМИ САМОХОДНЫХ БУРОВЫХ КАРЕТОК

Изобретение о гносится к области буровой техники и предназначено для автоматизации процесса бурения самоходных буровых кареток.

Известна система программного управления 5 полохкением бурильных машин на самоходных буровых каретках и агрегатах, вкл1очающая пульт управления, представляющий собой мнемосхему паспорта буро-взрывных работ, выполненную в виде панели со штырями, дат- 10 чики обратной связи, сравнивающие и усилительные устройства.

Однако выполнение программного задатчика с использованием потенциометричсских 15 мостов зна 1ительно усложняст ciicxeiiy и приводит к большим затратам времени на набор программы.

Целью изобретения является упрощение системы. 20

Поставленная цель достигается тем, что пульт управления снабжен приводными датчиками, кинематически связанными с преобразователями линейного перемещения (например, сельсииами) и размещенными на панели 25 с возможностью взаимодействия со штырями.

На чертеже показана моделирующая позиционная система.

Система включает в себя пульт управления

1, представляющий собой мнемосхему паспорта буро-взрывных раоот, выполненную в виде панели 2 со штырями 3, и содержащий приводные датчики 4, кинематпчески связанные с преобразователями 5 линейного перемещения, например сельсинами, и размещенные на панели 2 с возможностью взаимодействия со штырями 3; датчик" 6 и 7 обратной связи; буровую каретк . 8; манипулятор 9 буровой каретки; сравнивающие и усилительные устройства 10.

Схема работает следующим образом.

Перед начало.;. бурения иа панели 2 пульта управления 1 устанавливают штыри 3 согласно паспорту буро-взрывных работ.

Штыри 3 взаимодействуют с приводными датчикамiI 4 вертикального 1! горизонтального перемещений.

Каждый из приводных датчиков 4 представляет собой генераторный бесконтактный датчик, который перемещается на панели 2.

Роторы преобразователей 5 линейного перемещения, например сельсины, кинем атпческп связаны с приводнымп датчиками 4 II совершают повороты иа углы, пропорциональные линейным перемещениям приводных датчиков

4, Статоры преобразователей 5 линейного пе544750

Формула изобретения

Составитель P. Гладун

Техред Л. Гладкова

Корректор А. Галахова

Редактор С. Макагон

Заказ 2!0714 Изд. № 175 Тираж 709 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр, Сапунова, 2 ремещенпя связаны электрически со статорами датчиков 6 и 7 обратной связи, а роторы датчиков 6 и 7 обратной связи соединены с приводами манипулятора 9 буровой каретки 8.

Сигнал рассогласования с преобразователей

5 линейного перемещения и датчиков 6 и 7 обратной связи поступает на сравнивающие и усилительные устройства 10.

При обуривании забоя приводные датчики

4 перемещаются вдоль поверхности панели 2, последовательно взаимодействуя со штырями 3.

Положение каждого штыря 3 определяет положение манипулятора буровой каретки у поверхности забоя.

Моделирующая позиционная система программного (координатного) управления ма5 нипуляторами самоходных буровых кареток, включающая пульт управления, представляющий собой мнемосхему паспорта буро-взрывных работ, выполненную в виде панели со штырями, датчики обратной связи, сравнива10 ющие и усилительные устройства, отл ич а ющ а я с я тем, что, с целью упрощения системы, пульт управления снабжен приводными датчиками, кинематически связанными с преобразователями линейного перемещения, на15 пример сельсинами, и размещенными на панели с возможностью взаимодействия со штырями.