Шагающее несущее устройство для передвижения по поверхностям из ферромагнитных материалов

Шагающее несущее устройство для передвижения по поверхностям из ферромагнитных материалов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

«1 5465I6

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлс«о 16.04.73 (21) 1906200/11 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.02.77. Бюллетень ¹ 6

Дата о«уоликова«ия о««сан«я 21.03.77 (51) М. Кл. - В 62D 57/02

В 23К 37/02

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 621.039.568..-629.1.02 (088.8) (72) Автор изобретения

A. Г. Шастин (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩЕЕ НЕСУЩЕЕ УСТРОЙСТВО

ДЛЯ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПО ПОВЕРХНОСТЯМ

И3 ФЕРРОМАГНИТНЫХ МАТЕРИАЛОВ

Изобретение относится к средствам передвижения по поверхности изделий, выполненHbIx из ферромапнитных материало в, например для транопортировки различных прибо.ров, передающ«х пнф ормацию, датчиков, иокательных головосек,и т. и., предназначенных для контроля и исследования материала поверхности, окружающей .среды и т. д., в частности для контроля за состоянием металла .корпусов ядерных реакторов, металлоконструкций, сосудов, непосредственный доступ к которым затруднен в виде наличия высоких полей радиоактивных излучений.

Известны шагающие устройства, перед вигающиеся по поверхностям из ферромагнитных материалов в любом пространственном положении, состоящие из электромагнитовприсосов и установленной на них платформы, несущей на себе двигатель и привод.

В известных устройствах передвижение осуществляется за счет .поочередных поступательных выдвижений и подтягиваний отключенных электромаг«итов-присосов по отно,шению к включенным, притянутым к поверхности.

Такие устройства обладаю1 низкой маневренностью, а неровности на опорной поверхности сильно затрудняют передвижение, так как электромагниты - присосы пр«передвиже«ии скользят по поверхности, С целью увеличения маневренности и проход«мост«,по неровной опорной поверхност« ,в предлагаемом устройспве электромагнитыир«сосы снабжены зубчатыми венцамн и установлены на вращающихся Осях, закреплен,ных на платформе, а привод выполнен из связанных между собой ведущей и .паразитной шестерен, зацепленных с соответствующими зубчатыми венцами электромагнитов1р присосов.

Передв«жение (шаган«е) устройства происходит периодическими поворотами платформы на некоторый угол по отношению к поочередно включаемым электромагнитамприсосам. Повороты осуществляются обкаты.ванием .ведущей шестерни привода относительно неподвижного зубчатого венца, включенного электромагнита-присоса, притянутого к поверхности.

Для повышения:проходимости по неровной опорной поверхносги осп электромагнитовпр«сосов установлены под углом друг,к другу, причем, вершина этого угла направлена в сторону, противоположную опорной поверх25 ности, а рабочие поверхност«электромагниТоВ-присосов, взаимодействующие с опорной поверхностью, соответственно перпендикулярны осям. Это обеспечивает при притягивании одного «з электромагн«тов-присосов к опорной

30 поверхности отрыв второго, отключенного

546516 электромагнита-,присоса от этой поверхности, тем самым исключается трение последнего о по верхность.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — траектория передвижения устройcTIBB.

Двигатель 1 со,встроенным редуктором установлен иа платформе 2. На выходном валу дв игателя находится, ведущая шестерня 3, которая с одной стороны входит в зацепление с зубчатым венцом электромагнита-присоса

4, а с другой стороны — с паразитной шестерней 5, которая, в clBOIo очередь, зацеплена с зубчатым венцом электромагнита-при соса б.

Электромагниты присосы 4 и 6 установлены на вращающихся осях 7,,закрепленных на платф1орме 2 по обе стороны от двигателя

1, а оси 7 — под углом друг,к другу, причем вершина этого угла направлена в сторону, противоположную опорной поверхности. Рабочие поверх ности электромагнитов-присосов

4 и б,,взаимодействующие с опорной поверхностью, соответственно перпендикулярны осям 7.

При установке устройства на поверхность пз ферромагнитного материала подается питание на один нз электромагнитов-присосов, например левый 6. Электромагнит- присос б притягивается к .поверхности, а так ха к его рабочая поверхность наклонена к плоскости платформы 2 и рабочей:поверхности правого электромагнита-присоса 4, то правый конец платформы подымается, а:правый электромагнит-присос 4 отрывается от опорной поверхности. После .включения электродвигателя 1 начинает вращаться ведущая шестерня 3, связанная с зубчатым венцом левого электромагнита- присоса 6 посредством паразитной шестерни 5.

Так как левый электромагнит-присос 6 включен, то раз вороту его препятствует сила трения, возникающая от действия силы магнитного .притяжения. Поэтому платформа 2 с двигателем 1 и правым электромагнитомприсосом 4 начинают раз ворачиваться относительно оси левого электромапнита-присоса

6, при этом правый электромагнит-присос 4 свободно проворачивается.

После выполнения разворота платформы на,необходимый .угол;подается питание на правый электромагнит-,присос 4, левый электромагнит- присос 6 обесточи вается. Правый электромагнит присос 4 притягивается своей рабочей поверхностью к опорной поверхно10

i3d

55 сти, а левый электромагн п-присос 6 отрывается от,нее. Теперь уже силы трения удержи вают от поворота правый электромагнитприсос 4, а ведущая шестерня 3, обкатываясь по зубчатому венцу правого электромапштаприсоса 4, разворачивает относительно .него платформу. После выполнения разворота на неооходпмый угол вновь производится переключение питания «а электрoмагниты и т. д.

Если задавать одинаковые углы поворотов относительно левого и правого электромагнптов- присосов, то устройство будет передвигаться .поступательно с,постоянным направлением, чему соответствует участок А траектории,на фпг. 3. Изменяя величину угла поворота относительно одного пз электромагнитов-присосов .по отношению к другому, производят изменение направления движения, чему соответствует участок Б траектории. Величина угла таких поворотов может оыть любой.

Силы магнитного притяжения обеспечивают передвижение устройства в люоом пространственном положении. При этом прп движении устройства в положениях, отличных от горизонтального, обеспечивают отклю ченпе питания магнита только в том случае, когда питание на второй магнит уже подано и он вошел в соприкосновение с поверхностью.

Формула изобретения

1. Шагающее несущее устройство для передвижения по поверхностям из ферромагнитных материалов, содержащее установленную на двух электромагнитах-присосах платф орму с размещенными на ней двигателем и приводом, отлп ч а ющееся тем, что, с целью увеличения,маневренности, электромагниты-присосы снабжены зубчатыми венцами и у становлены íà Bpащающпxñÿ осях, закрепленных,на платформе, а привод выполнен из связанных между собой ведущей и паразитной шестерен, находящихся в зацеплении с соответствующими зубчатыми венцами электромагнитов-присосов.

2. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения проходимости по неровной опорной поверхности, оси электромагнитов-присосов установлены под углом друг к другу, причем вершина этого угла направлена в сторону, противоположную опорной .поверхности, а рабочие поверхности электромагнитов-присосов, взаимодействующие с опорной поверхностью, соответственно перпендикуляр ы осям. фиг. Л

Составитель А. Глинка

Техред Е. Жаворонкова Корректоры: T. Добровольская и О. Тюрина

Редактор В. Блохина

Типография, ир Сапунова, 2

Заказ 699ь7 Изд. М 200 Тираж 899 Подписное

Ш1ИИПИ Государстве1п|ого комитета Совета Министров СССР

ilo делам изобретений и открытиш

113035, Москва, Ж-35, Pa i гаека я наб., д. 4)5