Привод захвата манипулятора

Привод захвата манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАЫИЕ

ИЗОБРЕТЕ Ы ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) 547335

Г-/ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.08.73.(21) 1956758/11 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 25,02,77Бтоллетень № 7 (45) Дата опуоликования описания15.04.77 (51) Q. Кл е

B 25 Х 3/00//

//В 25 Х 15/04

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК

621.865. 14 (088.8) (72) Авторы изобретения

Н. К. Парц, В. П. Михальченко, М. С, Ворошилов и С. Н. Лнцреенко (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области манипуляторостроения и предназначено, преимущественно, для копирующихманипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметичных камерах, а более конкретно для частей приводов захвата, смонтированных в стрелах ма— нипуляторов.

Известен привод захвата манипулятора, имеющего стрелу, состоящую из звеньев, шарнирно-соединенных между собой при по- у мощи поперечных осей, и содержащий ведущий и ведомый продольные стержни, установленные вдоль оси цвух смежных звеньев с возможностью возвратно-поступательного перемещения. 15

Особенность работы известного привода состоит в том, что из-за отсутствия в нем конических дифференциалов, он обладает кинематической и силовой независимостью от других цвижений. 20

Недостатком этого привода является то, что он обладает сравнительно низкой грузоIIogeMHocTbIo из-за повышенных реактивных нагрузок на процольные стержни и поперечные оси, а также требует сложной сборки. 25

Цель изобретения — снижение реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки.

Это достигается тем, что процольные стержни на концах снабжены зубчатыми рейками, на поперечной оси установлены концентрические втулки с зубчатыми рейками, расположенными параллельно поперечной осп, при этом на корпусах UI PHIIP» смежных звеньев закреплены кронштейны с установленными на них промежуточными цилинцри— ческими зубчатыми колесами, взаимоцейс1вующими с соответствующими рейками втулок и стержней.

Кроме того, в месте зацепления реек процольных стержней с промежуточными зубчатыми колесами на кронштейнах могут быть установлены на осях опорные ролики.

На чертеже показана часть привода захвата, расположенная в кистевом шарнире.

Привоц захвата имеет стрелу, состоящую из звеньев, в том числе из локтевого звена

1 и кистевого звена 2.

В звеньях вмонтированы поступательно перемещающиеся стержни 3 и 4.

547335

Корпуса локтевого звена 1 и кнстевого звена 2 шарнирно соединены осью 5. На рси 5 смонтированы две концентричные втулки с рейками 6 и 7, имеющие возмож- ность независимог0 относительного -поворота и совместного перемещения вдоль оси

5, На кошиix стержней 3 и 4, обращенных

: к оси 5, виполнены плоские рейки, взаимодейств i,1пп1е через промежуточные зубчатые колеса 8 и 9 с рейками 6 и 7. Для воспри- ф ятия распорных усилий, возникающих в зубчатых зацепл:.:п х реек стержней 3 и 4 с рейками 6 и 7 вт, пок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики 10 и 11.

Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики И, 10 и 11 жестко закреплены соответственно

HB корпусах локтевого и кистевого звеньев с помошьк . кронштейнов 12 и 13. Дпя то го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарнира не выходили из з ц:..пленяя с зубчатыми ко- + лесами 8 и 9 их угп>вое положение относи- ельно оси 5 фиксируется упорами 14 и 15.

Прпвод захвата манипулятора работает спедуюшим образом, При перемещении стержня 3 в направле:-; нии к оси 5 зубчатое колесо 8, находящее- с ся и зацеплении с рейкойстержня, поворачива ется почасовой стрепке. Зубчатое копесо 8,,находясь в зацеппе п и с рейкой 6> вызывает пе-

: ремещение рейки 6 вместе с рейкой 7 вде- л во, Перемен«ение- рейкип7 влево вызывает. вращение зубчатого колеса 9 против часовой стрепки и перемещение стержня 4 с рей, кой в направлении от оси 5, При этом эах „,ВЬ

: ватные рычаги будут расходиться. Для све- дения захватных рычагов стержень 3 перемещают в направлении от оси 5.

При изгибании шарнира стержни 3 и 4 и рейки 6 и 7 не перемещаются, а зубчатые

46 колеса 8 и 9 не вращаются и поэтому кинематическая цепь привода захвата оказывается независимой от других движений манипулятора. Продольные стержни полностью освобождены от поперечных реактивных нагруэок.

Формула изобретения

1. Привод захвата манипулятора, имеющего стрелу, состоящую из звеньев, шарнирно-соединенных между собой при помощи поперечных осей, содержащий ведущий и ве; домый продольные стержни, установленные ., вдоль оси двух смежных звеньев с возмож1 костью возвратно-поступательного переме.:щения, о т и и ч а ю шийся тем, что, с целью снижения реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки, продольные стержни на

;:концах снабжены зубчатыми рейками, на по .перечной оси установлены ;концентрические, втулки с зубчатыми рейками, расположенны,ми параллельно поперечной оси, при этом на корпусах шарниров смежных звеньев закреп- . лены кронштейны с установленными на них промежуточными цилиндрическими зубчатыми колесами, взаимодействующими с соответI ствующими рейками втулок и стержней.

2. Привод захвата по п. 1, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что,- в месте зацепления реек продольных стержней с промежуточныч и зубчатыми копесами на кронштейнах установ лены на осях опорные ролики.

Источники информации, принятые во вна»

1 ние при экспертизе:

1, Малов А. П. Загрузочные устройств металлургических станков . Машиностроение, 1965., стр. 127, фиг. 73. М-Л.

547 335

Ию г

Составитель А. Гаевский

РедактоР Н, Козлова ТехРец О. ЛУговаЯ КоРРектоР ж Кеслер.

Заказ 1055/80 Тираж 1114 П одписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, >l(-35, Раушская наб„д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгороц, ул. Проектная, 4