Привод захвата манипулятора

Привод захвата манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВКДЕТЕЛЬСТВУ (1549333

Са1оз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 26.И.75 (21) 2193297/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05.03.77. Бюллетень № 9 (45) Дата опубликования описания 22.06.77 (51) М.Кл В 25 J 171 00

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.6 (088.8) (72) Авторы изобретения

Н. К. Парц, С, H. Андреенко и Б. А. Виноградов (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к конструкциям манипуляторов.

Известен привод захвата манипулятора через суставы с двумя поперечными осями, содержащие установленные на упомянутых осях блоки цилиндрических и конических колес (1).

Недостатками этого привода являются конструктивная сложность и низкий коэффициент полезного действия.

Известен также привод захвата манипулятора через суставы с двумя поперечными осями, содержащий стержни, смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных осей, соединяемых суставами звеньев 12).

Недостатками этого привода также являются конструктивная сложность и низкий коэффициент полезного действия.

Цель изобретения — упрощение конструкции привода и повышение коэффициента полезного действия.

Это достигается за счет того, что центральные стержни снабжены закрепленными консольно на их концах рейками, взаимодействующими с установленными на поперечных осях и находящимися в зацеплении между собой цилиндрическими зубчатыми колесами с одинаковым числом зубьев.

На фиг. 1 изображена принципиальная кинематическая схема привода; на фиг. 2— сечение А — А фиг. 1.

Привод захвата манипулятора содержит

5 локтевое звено 1, кистевое звено 2, центральный стержень 8, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль оси звена 1, центральньш стержень 4, аналогично установленный в звене 2. Звенья

III 1 и 2 шарнирно соединены поперечными осями 5 и 6 с помощью водила 7. На концах центральных стержней 3 и 4 консольно закреплены соответственно зубчатые рейки 8 и 9, взаимодействующие с находящимися в

15 зацеплении между собой цилиндрическими зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированными на поперечных осях 5 и 6.

Зубчатые рейки 8 и 9 зацепляются со сцепленными между собой цилиндрическими

20 зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированными на поперечных осях 5 и 6.

Цепь вращения корпуса захвата 12 содерr1

25 14, блоки цилиндрических и конических зубчатых колес 15, свободно сидящие на ося. 5 и 6, коническое зубчатое колесо 16, жестко соединенное с корпусом захвата 12.

Цепь изгиба кистевого сустава содержит

30 приводной вал 17 с жестко закрепленным на

549333 нем коническим зубчатым колесом 18 и конический зубчатый сектор 19, жестко закрепленный на водиле 7.

Стержень 4 воздействует через двухстороньчою осевую опору 20 и копир 21 на захватные рычаги 22.

Привод захвата манипулятора работает следующи м обр аз ом.

При изгибе сустава благодаря тому, что каждое из конических зубчатых колес 14 и

1б зацепляются одновременно с двумя коническо-цилиндрическими блоками зубчатых колес происходит обкатывание цилиндрических зубчатых вендов блоков 15 и равных им по диаметру цилиндрических зубчатых колес 10 и 11 друг относительно друга без их проворота относительно осей 5 и б, а следовательно отсутствует взаимное перемещение зубчатых реек 8 и 9 и центральных стержней 8 и 4.

Для управления захватными рычагами 22 сообщают осевое перемещение центральному стержню 8 с консольно закрепленной на нем зубчатой рейкой 8. Поступательное перемещение зубчатой рейки 8 вызывает вращение цилиндрических зубчатых колес 10 и 11 и поступательное перемещение рейки 9 с центральным стержнем 4 и копиром 21, а следовательно, и качание захватных рычагов 21.

При изгибе сустава или вращении корпуса захвата центральные стержни 8 и 4 остаются неподвижными, и привод захвата остается независимым.

Формула изобретения

Привод захвата манипулятора через суставы с двумя поперечными осями, содержащий центральные стержни, смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных осей, соединяемых суставами звеньев, отличающийся тем, что, с целью упрощения привода захвата и повышения его коэффициента полезного действия, центральные стержни снабжены закрепленными консольно на пх концах рейками, взаимодействующими с установленными на поперечных осях и находящимися в зацеплении

20 между собой цилиндрическими зубчатыми колесами с одинаковым числом зубьев.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

25 1. Непубликуемое авторское свидетельство

¹ 293432, В 25 J 17/ОО, 16.10.б8.

2. Авторское свидетельство № 423б22, В 25 J 3, 00, 31.01.72.