Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
О П И С А Н И Е 1552I83
Союз Советскик
Социалистических
Республик
ИЗОБРЕТЕН Ия
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Доиол!!!!!сльное к авт. свид-ву ——
122) 3 а явлено 27.10.75 (21) 2184187/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Прпоритст—
Опубликовано 30.03.77. Бюллетень ¹ 12
Дата опуоликования описания 07.07.77 (51) .Ч. Кл.- В 25.1 1 00
Гасударственный комитет
Совета Министров СССР ао делам изобретений н открытий (53 ) УД К 62-229. 72 (088,8) (72) Авторы изобретения
В. С. Гейшернк, А. Е. Кобринский, А. И. Корендясев, Б. Л, Саламандра и Л. И. Тывес (71) Заявитель Государственный научно-исследовательский институт машиноведения (54) МАН И ПУЛЯТОР
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации основных и вспомогательных опер аций.
Известен манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно соединенные звенья которой кинсматичсски связаны с силовым блоком, состоящим из последовательно соединенных модулей, каждый из которых снабжен индивидуальным электродвигателем.
Однако такой манипулятор имеет невысокую точность отработки команд из-за сложности конструкции, содержащей значительное количество дифференциальных передач.
Предлагаемый манипулятор отличается от известного тем, что с целью повышения точности отработки команд и упрощения конструкции электродвигатели второго и последующих модулей снабжены двумя роторами, один из которых связан с ведомым звеном механической руки, а другой — с одним из роторов электродвигателя предыдущего модуля.
Кроме того, два ротора электродвигателей смежных модулей могут быть соединены жестко, а питание их нерегулирусмых цепей выполнено от общего скользящего контакта.
На чертеже показана схема предлагаемого манипулятора, вариант с семью степенями подвижности.
Манипулятор состоит из основания 1, IIB
2 котором установлена механическая рука, образованная последовательностью шарнирно соединенных звсньсв 2 — 8. Модули силового блока так>кс установлены на основании 1 и связаны кинсматическимп цепями 9 — 2, 10 — 3, 11 — 4, 12 — 5, 13 — 6, 14 — 7, 15 — 8 со звеньями р к!1, причем кождос зВСИО ру! и яВлястся сателлитом только одной из них и служит промежуточным водилом для цепей, сателлитами
1!1 KQTopblx являlотся посл!.ду10щпс зВенья рх ки.
Кинематичсскис передачи выпо IHOHbl так, что частные передаточные от звеньев 2 — S к входным элементам 9 — 15 силового блока имеют один знак.
1и Силовой блок состоит из семи модулей
16 — 22, каждый из которых, «роме первого модуля 16, выполнен В виде электродвигателя с двумя роторами, один из которых кинсматичсскп связан с ведомым звеном руки, а дру9р Гой — с Одним из роторов элсктродВИГатсля предыдущего модуля. Г1срвый модуль 1Г> содср>кит +13!II BTo ll> Обы 111011 констр > к!ц!и, сТВтОр которого жестко сВязап с корп1 сом.
Манипулятор работает следую!цпз! обра25 зом.
При подачи управляющих сигналов на «ходы двпгатслси модулей 16- — 22 персмс!пение звена 8 относительно звена 7 зависит только от относительного псрсмещ! пия роторов
30 электродвигателя модуля 22, перемещение
552183
Формула изобретения
Й,6 ;ь !!
1 !! !! !! !
1!!
1 !
1 ! !
1 !
111
1 !
1 !
I
1
1 д!
Г
1
1
tr ж 1У
Составитель В. Павлов
Текред М. Семенов
Редактор О. 1Оркова
Корректор Н. Аук
Заказ 3780 Изд. № 352 Тираж 1127
ЦНИИЛИ Госуда1рственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 1!3035, Москва, Ж-35, Раушскан наб., д. 4/5.
Подписнос
МОТ, Загорский филиал звена 7 относительно звсHd 6 зависит только от относительного перемещения роторов электродвигателя модуля 21 и т. д. Перемещение звена 2 относительно корпуса 1 зависит от перемещения ротора электродвигател» первого модуля 16. Таким образом исключено кинематичсское взаимовлияние звеньев руки при существенном упрощении кинематичсской цепи и увеличении точности отработки движений манипулятором.
Следует отметить, что роторы электродвигателей соседних модулей могут быть соединены либо через передачу, либо жестко. В последнем случае возможно питание их нерегулируемых цепей от общего скользящего контакта. Например, при использовании регулируемых двигателей постоянного тока питание их цепей возбу>кдения осуществляется от общего контакта. Таким образом при жестком соединении роторов электродвигателей соседних модулей достигается предельное упрощение кинематической цепи и уменьшение числа скользящих контактов электродвигателей.
1. Манипулятор, содержащий механиче- . скую руку, шарнирно соединенные звенья которой кин связаны с силовым блоком, состоящим из последовательно соединенных модулей, каждый из которых снабжен индивидуальным электродвигателем, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения
10 точности отработки команд и упрощения конструкции, электродвигатели второго и последующих модулей снабжены двумя роторами, один из которых связан с ведомым звеном механической руки, а другой — с одним из
15 роторов электродвигателя предыдущего модуля, 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что роторы электродвигателей смежных модулей соединены жестко, а питание их нерегулируемых цепей выполнено от общего скользящего контакта.