Модуль промышленного робота

Модуль промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) 665066

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТИДЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 19.01.76 (21) 2315982/08 с присоединением заявки №(23) Приоритет(43) Опубликовано 25,04,77, Бюллетень ¹ 15 (45) Дата опубликования описания16.05 77 (51) М. Кл.

В 25 Ю 3/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.7 (088.8) С, Н, Шилкин и Л. К. Баскаев (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение Относится к машиностроению, в частности к кэнструкциям промышленных роботов и может найти применение при cDBдании роботов с поступательным перемещением элементов, 5

Известны роботы с приводом от электромотора через передачу типа шестерня-рейка (1), Однако эти роботы имеют низкую скорость перемещения, 10

Известен промышленный робот fIPU-1, модуль которого содержит силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижной y .op, закрепленный на жестко связанной сэ штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом его включениявыключения P2), 20

У такого робота сложный и длительный процесс переналадки на разные величины ходов и отсутствуют промежуточные фиксированные положения, что ограничивает технологические возможности робота, 25

Бель изобретения — расширение технологических воэможностей робота, Достигается она тем, что в предлагаемом роботе на корпусе силового цилиндра смонтированы приводы регулируемых упоров и направляющие, параллельные эси цилиндра, причем регулируемые упоры в направляющих.

На фиг. 1 изображен рабочий участок и промышленный робот, с модулем, обеспечивающим горизонтальное возвратно-поступательное движение захвата, общий вид; на фиг. 2 дана кинематическая схема модуля промышленного робота; на фиг, 3вид А на фиг, 2; на фиг, 4 — разрез Б-Б на фиг, 2> на фиг. 5 — разрез В-B на фиг.

2.

Модуль 1 промышленного робота 2 содержит силовой цилиндр 3, со штоком 4 которого жестко связан фланец 5 с установленной на нем стойкой 6- В стойке 6 закреплены с возможностью вращения квадратные штанги 7, связанные через передачу 8 типа шестерня-рейка с механизмом включения-выключения упоров, выполненным, 555006 например, в виде силовых цилиндров, устачовленных в неподвижно закрепленной на корпусе цилиндра 3 стойке 10. На стойке 10 и на неподвижно установленной на корпусе цилиндра 3 стойке 11 неподвижно закреплены направляющие штанги 12, на которых установлена каретка 13 с закрепленными в ней с возможностью вращения подвижными упорами 14, причем каретка

l3 зафиксирована относительно штанг 7 10 в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 с силовыми цилиндрами 9, На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и направ 5 ляющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упорами 14 и кинематически связанные, например, через передачи типа винт-гайка 18 с приводами 19, выполненными, например, в виде шаговых электродвигателей. На фланце 5 крепится захват 20, С помощью робота, снабженного описанным модулем, переносят изделия 21 из тары

22, установленной на однокоординатном столе (на чертеже не показан) на транспортер

23.

При подаче энергоносителя, например сжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигается, перемещая связанную с ним каретку 13 до соприкосновения включенного упора 14 (на чертежах - правого) с правым упором

17, после чего шток останавливается в положении, сответствующем положению первого изделия 21. Изделие 21 захваты.вается захватом 20 и подачей энергоносителя в штоковую полость силового цилиндра 3 шток 4 втягивается в цилиндр до соприкосновения упора 14 с задним концевым упо- 4О ром 15, после этого изделие переносится и укладывается на транспортер 23, а модуль возвращается в исходное положение, Параллельно с перечисленными операциями перемешается левый упор 17 от его привода

19 в положение, соответствующее положению следующего изделия, а во время возврата модуля в исходное положение под воздействием цилиндров 9 выключается правый и включается левый упоры 14.Затем IIoBToряется описанный цикл захвата и перемещения изделия. При этом правый упор 17 устанавливается в положение, соответствующее положению третьего изделия.

После переноса изделий одного ряда тара 22, установленная на цикловом од» нокоординатном столе, смещается на величину шага между рядами изделий и работа продолжается в описанном порядке.

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижный упор, закрепленный на жестко связанной со штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом его включения — выключения, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, на корпусе силового цилинд« ра смонтированы приводы ругулируемых упоров и направляющие, параллельные оси цилиндра, причем регулируемые упоры установлены в направляющих.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Романов Е. Ф, и др. "Анализ конструктивно-технологических параметров промышленных роботов", "Металлорежущие cIанки и автоматические линии, Я211, 1975, с. 11, рис. 1.

2, Промышленный робот HPLl-1. Информационный листок Л с 72 75 межотраслевой информации НИИМАШ, серия 10-06.

555006

7.7 7У У У

1Л 7О

19 19 17 15 iZ 18 1).1 73 7Ф !

Z 78 в-в

7Z

Составитель Н, Богданов

Редактор B. Дибобес Техред М. Ликович Корректор Ж. Кеслер

Заказ 390/8 Тираж 1 1 32 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий.113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r, Ужгород, ул, Проектная, 4