Устройство для ориентации захвата промышленного робота

Устройство для ориентации захвата промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОВЕИТЯНИЯ

Союз Советских

Социалистимеских

Республик

555008

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено02,03,76 (21) 2328394/08 с присоединением заявки №(23) Приоритет(43) Опубликовано 25.04.77. Бюллетень № 15 (45) Дата опубликования описания17.05.77 (51) М. Кл.е

В 25 3 17/00

Гасударственный комитет

Совета Министрав СССР пе делам изаеретений и атнрытий (53) 7ДК62-229.7 (088.8) И, Н. Егоров, С, Н. Сысоев, IC. М. Осокин и В. Е. Шавловский (72) Авторы изобретения

Владимирский политехнический институт (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАБИИ ЗАХВАТА

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных работах различного назначения.

Известно устройство для ориентации захвата промышленного робота (1), содержащее корпус руки, платформу с захватом, связанную с силовыми устройствами тягами.

Цель изобретения - обеспечение возможности ориентации деталей при установке их на горизонтальную плоскость, йля этого 1О в предлагаемое устройство между корпусом руки и платформой введены .шарнирно coe= диненные с ними и параллельно между собой центральный стержень и,по крайней мере, три вспомогательных стержня, причем уВ центральный стержень шарнирно связаН с тягами силовых устройств, которые закреплены на корпусе руки, с возможностью перемещения вдоль него при настройке.

На чертеже изображено описываемое усу о о ойство.

Оно состоит из корпуса 1 руки, соединенного с кольцом 2, в плоскости которого неподвижно закреплены силовые устройства

3, например силовые цилиндры (пневмати2 ческое или гидравлическое), штоки которых шарнирно соединены с тягами 4, Тяги

4 шарнирно связаны с втулкой 5, подвижно соединенной с центральным стержнем 6.

Между корпусом 1 руки и платформой 7 захвата, кроме центрального стержня 6 введены параллельные ему три вспомогательных стержня 8. Бентральный стержень 6 и вспомогательные стержни 8 выполнены шарнирно и соединены с платформой 7 захвата и корпусом руки, При подаче на силовые устройства 3 управляющего сигнала происходит перемещение тяг 4, при этом центральный стержень 6 поворачивается в шарнирном соединении относительно корпуса 1, Вспомагательные стержни 8 в процессе ориентации захвата образуют подвижную в шарнирах призму, в результате чего плоскость платформы 7 захвата всегда остается горизонтальной.

Регулирование зоны ориентации достигается изменением соотношения плеч Р и а центрального стержня 6, за счет перемещения кольца 2 с силовыми устройствами 3 вдоль корпуса 1. В случае, есили и 3

555008

ЦНИИПИ Закакз 390/8

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 устройство обеспечивает высокую точность перемещения захвата при малой зоне ориентации, если плечи и (соизмеримы, то устройство позволяет производить ориентацию на значительной площади, однако с несколько меньшей точностью.

Формула изобретения

Устройство для ориентации захвата промышленнного робота, содержащие корпус руки, платформу с захватом, связанную с силовыми устройствами посредствам тяг, 15 о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения возможности ориентации деталей при установке их на горизонтальную плоскость, между корпусом руки и платформой введены шарнирно соединенные с ними и параллельные между собой центральный и, по крайней мере, три вспомогательных стержня, причем центральный стержень шарнирно связан с тягами силовых устройств, которые закреплены на корпусе руки, с возможностью перемещения вдоль него при настройке.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Патент Японии N 45-66518, М. Кл В 25 3 17/02, 1974

Тираж 1132 Подписное