Многопозиционный манипулятор

Многопозиционный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 23.07.75 (21) 2164151/27 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 30.04.77. Бюллетень Ме 16

Дата опубликования описания 21.06.77 (51) М. Кл.2 В 23К 37i 04

Государственный комитет

Совета Министоов СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 621.791.039 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. И. Малков, А. М. Чапленко, В. В. Мойса и А. И. Коротун (71) Заявитель 54) МНОГОПОЗИЦИОННЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относит.я к устройствам для крепления и к сварке изделий, преимущественно в вакууме и в контролируемой среде.

Известен многопозиционный манипулятор, содержащий планшайбу с поворотными шпинделями на каждой позиции.

Однако этот манипулятор не обеспечивает сварки изделий с коническими поверхностями, так как не оснащен приводом наклона планшайбы. При этом известный манипулятор имеет сложный механизм для смены позиций планшайбы и самостоятельный привод поворота шпинделей, причем все приводы и механизмы смонтированы внутри камеры, что ухудшает условия обслуживания и вакуумирования.

Наиболее близким по техническому решению является многопозиционный манипулятор, содержащий поворотную планшайбу, оснащенную приводом наклона и шпинделями на каждой позиции, взаимодействующими с шестерней, смонтированной на валу привода поворота шпинделей, Однако и этот манипулятор также имеет самостоятельные приводы для поворота шпинделей и для смены позиций планшайбы, при этом привод для смены позиций планшайбы имеет большое число кинематических звеньев, снижающих кинематическую точность манипулятора, а также малый диапазон регулирования скорости поворота шпинделей, 1

;!

5560I7

Целью изобретения является обеспечение поворота шпинделей и смены позиций планшайбы одним приводом, а также обеспечение сварки изделий с большим диапазоном раз5 меров.

Для этого на одном из шпинделей планшайбы смонтирован опорный диск, а шестерня привода поворота шпинделей снабжена жестко закрепленным на ней упором, уста10 новленным с возможностью взаимодействия с указанным опорным диском шпинделя, при этом вал привода поворота шпинделей снабжен стаканом, оснащенным смонтированными внутри него двумя электромагнитными

15 муфтами и планетарным редуктором, корпус которого установлен с возможностью попеременного жесткого сцепления с валом привода и со стаканом посредством указанных муфт.

На фиг. 1 изображен предлагаемый мани20 пулятор; на фиг, 2 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение по А — А на фиг, 1, Манипулятор содержит поворотную планшайбу 1 с расположенными на ней шпинделями 2, а также привод 3 наклона планшай25 бы и привод 4 поворота шпинделей, выходной вал которого посредством червячной пары 5 и конической пары 6 соединен с шестерней 7, взаимодействующей со всеми шестернями 8, смонтированными на шпинделях, а через тор30 моз 9 выходной вал привода 4 соединен с планшайбой, На одном из шпинделей 2 смон5560I7

3 тирован опорный диск 10, а на шестерне 7 закреплен упор 11.

Кроме того, выходной вал привода 4 поворота шпинделей снабжен стаканом 12, внутри которого смонтированы электромагнитные муфты 13 и 14, а также планетарный редуктор 15.

Манипулятор работает следующим образом.

Приводом 3 наклона планшайбы устанавливают планшайбу 1 со шпинделями 2 в положение, удобное для сварки конкретных изделий.

Затем включают привод 4 поворота шпинделей, вал которого через червячную пару 5, коническую пару 6 и шестерню 7 передает вращение всем шпинделям 2. Передаточное отношение числа зубьев шестерни 7 к нему зубьев шестерен 8 выбрано больше единиц, таким образом один оборот шпинделя 2, необходимый прн сварке, выполняется нри повороте шестерни 7 по каждой стрелке на некоторый угол.

При повороте шпинделей 2 ланшайба 1 заторможена тормозом 9.

Смена позиций осуществляется при включенном тормозе 9 реверсом привода 4, при этом шестерня 7, поворачиваясь против часовой стрелки, упором 11, упираясь в опорный диск 10, разворачивает всю планшайбу со шпинделями на определенный угол, соответствующий следующей рабочей позиции.

Затем аналогично производится сварка другого изделия на позиции сварки.

Для контроля сварного шва шестерню 7 поворачивают по часовой стрелке так, чтобы шпиндели 2 совершили два-три оборота.

Отсчет углов поворота шестерни 7 производится системой конечных выключателей.

При сварке изделий малого диаметра с малой толщиной стенки включают электромагнитную муфту 13 и муфту 14, при этом входной вал планетарного редуктора 15 жестко сцепляется с корпусом редуктора, таким образом, входной вал редуктора, его корпус и выходной вал образуют общий жесткий вал, следовательно, скорость вращения выходного

5 вала редуктора равна скорости вращения его входного вала, Сварка изделий большего диаметра с большей толщиной осуществляется при включенной электромагнитной муфте 13 и выключен10 ной муфте 14, при этом корпус редуктора 15 жестко сцепляется со стаканом 12 и происходит редукция.

Таким образом, предлагаемый манипулятор позволяет при использовании одного привода

15 поворота шпинделей производить смену позиции планшайбы, а также сварку изделий различных диаметров и контроль сварных швов, кроме того, наличие лишь одного вводного вала улучшает условия вакуумирования.

Формула изобретения

Многопозиционный манипулятор, содержащий поворотную нланшайбу, оснащенную

25 приводом наклона и шпинделями на каждой позиции, взаимодействующими с шестерней, смонтированной на валу привода поворота шпинделей, отличающийся тем, что, с целью обеспечения поворота шпинделей и

З0 смены позиций планшайбы одним приводом, на одном из шпинделей планшайбы смонтирован опорный диск, а шестерня привода поворота шпинделей снабжена жестко закрепленным на ней упором, установленным с воз35 можностью взаимодействия с указанным опорным диском шпинделя, при этом вал привода поворота шпинделей снабжен стаканом, оснащенным смонтированными внутри него двумя электромагнитными муфтами и плане40 тарным редуктором, корпус которого установлен с возможностью попеременного жесткого сцепления с валом привода и со стаканом посредством указанных муфт.

556017

Составитель E. Крюкова

Техред О. Тюрина

Редактор С. Макагон

Корректор Л. Брахнина

Типографии, пр. Сапунова, 2

Бакан 1110/7 Изд. ¹ 413 Тираж 1204 Подписпо.-.

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5