Роликовый манипулятор

Роликовый манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Соцналнстнческнх

Республнк

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (!1) 556922 (61) Дополнительное к авт, свид-ву— (22) Заявлено 15.05.75 (21) 2134432/27 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05,05.77. Бюллетень №17 (45) Дата опубликования описаниц 26,10.77

2 (Я) М. Кл.

В 23 К 37/04

Государственный квинтет

Совета йнннстров СССР по делам нэооретений н открытий (53) ДКВ Й Т Б

21ЛЦ1ЗРОЗВМ)-ф 1ф 1 тъ с 4 -; а ц

А. И. Петровнин, P. Н. Фридман, М. Л. Каталхерман и В. А. Шкердин (72) Авторы. изобретения (71) Заявитель (54) РОЛИКОВЫЙ МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относится к области сварки, в частности к устройствам для сварки фланцев с днищем или обечайкой и 9становки изделия в положение, удобное для производства сварочных работ.

Известно устройство для сварки фланцев с обечайкой, содержащее поворотную в вертикальной плоскости планшайбу, в направляющих которой установлены каре гки, несущие опорные двух- . ребордные ролики с цилиндрической ступицей и приводы для раздельного перемещения роликов, и привод для вращения этих роликов.

Однако в известном устройстве направляющие для перемещения кареток с опорными роликами 15 расположены по прямоугольному контуру, что вызывает необходимость применения нескольких приводов для перемещения кареток и привода для враще. иия роликов, при этом известное устройство не обеспечивает достаточной надежности фиксации из- N делия, так как наличие неплоскостности фланца может вызывать заклинивание фланца между ребордами опорных роликов, а также проскальзывание этого фланца относительно ступицы ролика вследствие малого коэффициента трения. 25

Я

Известен роликовый манипулятор, содержащий поворотную в вертикальной плоскости планшайбу, в радиальных направляющих которой установлены каретки, несущие опорные двухребордные ролики с цилиндрической ступицей.

Недостатком известного роликового манипулятора также является недостаточная надежность фиксации из-за неравномерности перемещения всех роликов, а также вследствие заклчнивания флаеща иэделия между ребордами опорных роликов и проскальзывания этого фланца относительно ступи. цы опорного ролика.

Целью изобретения является увеличение надежности фиксации изделия на манипуляторе. Для этого предлагаемый манипулятор оснащен приво. дом для одновременного перемещения и вращения всех опорных роликов, смонтированным в центре планшайбы. Каждая каретка имеет жестко закрепленный на ней опорный кронштейн, опорные ролики снабжены эластичными кольцами, смонтированными на их ступицах, а одна из реборд каждого опорного ролика установлена с возможностью перемещения вдоль оси ролика и подпружииена относительно второй реборды.

556922

9i фиг. 1 изображен роликовый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение по Б — Б на фиг. 2; на фиг, 4- кинеманяеская схема привода для перемеще . ция каре ток и вращения опорных роликов.

Роликовый манннулятор состоит нэ поворотйой в вертикальной плоскости планшаИы 1, представляющей собой симметричную решетчатую платформу, на которой жестко закреплены направляющие 2, расположенкые радиально. Рама 1 опирается на стойки 3, на одной из которых жестко закреп лен привод ее поворота 4 с редуктором 5. В направляющих 2 установлены с возможностью перемещения вдоль них кареткиб. На каждой иэ этих кареток смонтирован опорный ролик 7 с ребордой 8. Ось этого ролика расположена перпендтькулярно раме 1, Ступица 9 ролика 7 жестко соединена с валом 10, соединенным с конической шестер. ней 11. На ступице 9 ролика 7 закреплено кольцо 12 из эластичного материала. На реборде 8 ролика 7 закреплены пальцы 13, пропущенные через эластичные кольца 12 и имеющие пружины 14. Прижимная реборда15 ролика установлена с возможностью перемещения вдоль вала 10 и пальцев 13 г оснащена стаканами 16, дно которых взаимодействует с пружиной 14. Ход прижимной реборды 15 ограничивается гайкаьж 17 и 18, установленными на валу 10.

Конические шестерни 11 взаимодействуют с коническими шестернями 19, установленными на шлицевых валах 20, а на каретках б смонтированы гайки 21, вэаимодействунлцие с ходовымн винтаam 22, расноложеннь|ми под шлицевыми валами 20, Ходовые винты 22 и валы 20 установлены в радиальных направляющих 2 планшайбы 1, в центре которой смонтирован привод для одновременного перемещения и вращения всех опорных роликов.

Этот привод состоит из электродвигателя 23 и редуктора 24, выходной вал 25 которого расположвн перпендикулярно плоскости планшайбы 1 и оснащен коническими шестернями 26 и 27 и двухсторонней сценной муфтой 28. Шестерни 26 и 27 выполнены с полумуфтами 29 и 30.

Шестерня 26 взаимодействует с шестернями 31 винтов 22, а шестерня 27 — с шестернями 32, уста иовлениыми йа валах 20, Для переключения муфты 28 предусмотрен электромагнит 33.

На карепсах б закреплены кронштейны 34 с опорными площадками 35, расположенными параллельно плоскости планшайбы 1. .Роликовый манипулятор работает. следующим образом.

Включением электродвигателя 5 планшайбу 1 устанавливают в горизонтальное положение так, чтобы опорные ролики 7 находились сверху. Муф. ту 28 вводят в зацепление с шестерней 26 и включа. ют электродвигатель 23, вращающий через муфту 28, коническое колесо 26 и шестерни 31 ходовые винты 22. Зри этом каретки 6 движутся по направляющим 2. Электродвигатель 23 отключают тогда, когда плснцадки 35 установятся в положение, удоб4 ное для установки фланца изделия. Затем вновь включают злек гродвигатель 23 и окончательно сдвигают к центру планшайбы 1 каретки 6 до соприкосновения эластичных колец 12 роликов с

5 фланцем изделия, при этом реборды 8 займут. положение под фланцем, приподнимая его над площадкой 35. После этого посредством гайки 17 устанавливают прижимную реборду 15 так, чтобы зазор между ней и фланцем изделия соответствовал до 0 пускаемой неплоскостности изделии.

Включают двигатель4 и устанавливают планшайбу 1 s пnоoлnоoaжcеeнnиnеe, удобное для сварки наружного шва днища с фланпем, муфту 28 вводят в зацепление с конической шестерней 27 и включают злектродвигвтель 23, вращающий в этом положении муфты опорные ролики 7 и изделие. Производят сварку. Отключают двигатель 23, включают привод4 и поворачивают планшайбу1 в положение, удобное для сварки внутреннего шва, отключают привод 4, включают вновь электродвигатель 23 и, вращая изделие, производят сварку внутреннего шва е

По окончании сварки включением двигателя 5 планшайбу 1 поворачивают так, чтобы изделие ока25 эалось сверху. Затем. муфту 28 вводят в зацепление с шестерней 26, и каретки 6 с опорными роликами 7 раздвигают до тех пор, пока изделие пол- ностью не ляжет на площадки 35, а реборды 8 и 15 полностью не выйдут за периметр фланца иэделия.

Электродвигатель 23 отключают, и готовое изделие

30 снимают с манипулятора.

В связи с тем, что ролики манипулятора сб жжаются к центру синхронно, значительно облегчается установка на нихс свариваемого изделия. Радиальное перемещение роликов позволило щищенить единый привод как для перемещения, так и для., вращения роликов, что значительно упрощает кон-струкцию манипулятора н уменьшает олрокидыванлцие моменты от сварнваемых иэделий, действующие на манипулятор.

Применение опорных роликов с эластичным кольцом и прижимной ребордой, установленной с зазором, позволило исключить проскальзывание опорных роликов при вращении изделия и заедание фланца изделия между рекордами из-за его Ненлос45 костиостн.

Формула изобретения

Роликовый манипулятор, преимущественно для сварки фланцев с обечайкой, содержащий поворот ную в вертикальной плоскости планшайбу, в радиальных направляющих которой установлены каретки, несущие опорные двухребордные ролики с цилиндрической ступицей, отличающийся тем, что, -с целью увеличения надежности фикайии иэделия, манипулятор оснащен приводом для одио. временного перемещения и вращения всех опорных роликов,смонтированным в центра планшайбы, при этом каждая каретка оснащена жестко закреп5 ленным на ней опорным кронштейном, опорные ролики снабжены эластичными кольцами, смонтиp0saHHblMM иа их ступицах, а одна из рекорд кажцо556922 го опорного ролика установлена с воэможностью перемещения вдоль оси ролика и подпружинена относи тельно второй реборды.

556922

Составитель Е, Крюкова

Техред 3. Фанта

Коррекзззр А. Кравченко

Редактор Ф. Хлебникова

Заказ 1182/44

Филиал ПП:1 "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Гнр Подписное

ЦНИИПИ Государственного комнтета Совета Миннстров СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5