Механическая рука

Механическая рука

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Своз советска

Социалистических

Республик (6!) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04,12.75 (21) 2195908/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05.05.77. Бюллетень №17 (45) Дата опубликовании описания 26.10.77 (5l) М. Кл.

В 23 0 3/155

Гооуаеротеенный комитет

Совете !еинеетрое СССР во денем изобретение к открепий (53) УДК

621.9.06-229.2 (OM.S) М.E. Вайструб, А. К. Захаров, Л. M. Кордыш и Л. В, Круковец (72) Авторм изобретения

Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (73) Заявитель (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

Изобретение относится к машиностроению, частности станкостроению, и может быть использовано в устройствах автоматической смены инструмента многооперационных станков.

Известны механические руки, содержащие корпус с захватами, установленный на валу, осуществляющем поступательные н поворотные перемещения, и механизмы зажима инструментов в захватах, расположенные в корпусе и выполненные в виде подпружиненных стержней, фиксируемътх толка- !р телями, перемещающимися под действием пружин при движении руки вперед. При движении руки назад толкатели наталкиваются на установленные неподвижно упоры, освобождают подпружиненные стержтпт, а следовательно, и инструменты. l5

Однако такая механическая рука не устраняет полностью возможности выпадания инструментов из захватов при перемещениях руки во время смены инструментов, в случае заедания т олкателей, ослабления или поломки пружин. ВО

Цель изобретения — повышение надежности зажима инструментов в захватах при перемещениях руки.

Для этого в предлагаемой механической руке механизмы зажима снабжены поворотными с валом щ и неподвижными в осевом направлении рычагами, расположенными в пазу толкателей с закрепленнымп в его зоне пальцами, расцепляющимися с рычагами при заклиненном положении подпружиненных стержней.

На фиг. 1 изображена предлагаемая механическая рука с частичным вырывом по механизму зажима инструмента, общий вид; на фиг. 2 — разрез

А-А фиг, 1.

Механическая рука состоит иэ корпуса 1 с захватами 2, который крепится к ступице 3, установленной на переднем конце вала 4. Корпус и ступица 3 могут быть выполнены эа одно целое. Вал 4 выполнен со шлицами и установлен в шпицевой втулке 5, смонтированной на опорах качения 6.

Шлицевая втулка 5 связана с круговым гидроцялиндром, сообщающим ей, а, следовательно, валу 4 и корпусу 1 поворотные перемещения, а задний конец вала 4 связан с гндроцилиндром, сообщающим ему, а следовательно, и корпусу 1 поступательные перемещения относительно втулки 5.

Гндроцчлиндры кругового движения и поступательного перемещения на фиг. 1 и 2 не показаны.

В расточках корпуса 1 расположены стержни 7, постоянно поджимаияциеся к вилкам8, установ556929

3 ленным на осях 9, пружинами 10. На свободном конце вилок 8 на осях 11 у.гановлены свободно вращающиеся на своей осн ролики 12. В расточках ступи цы 3 расположены толкатели 13. Передняя часть толкателеЛ имеет наклонную поверхность 14 и отверстие 15, а задняя — паз 16, боковые стороны которого параллельны оси вала 4. В зоне паза 16 в толкателях запрессованы пальцы 17. Толкатели 13 и взаимодействующие с ними стержни 7 расположены в одной плоскости, проходящей через ось шлицевого вала 4. На втулке 18, установленной иа шлицевой втулке 5, на осях 19 размещены рычаги 20. Передняя часть рычагов 20 имеет захватную часть, а на противоположном конце их установлены легкие пружины 21, поджимающие рычаги 20 к пальцам 17, а при отсутствии нх — к втулке 18.

В исходном положении руки (у торца шпнндельной бабки) передняя часть каждого рычага 20 располагается в направляющем отверстии толкателя 13, выполненном в ступице 3 н в его пазу 16, Пальцы 17 толкателей 13 размещаются в захватных частях рычагов 20. Прн этом направляющие отверстия толкателей замыкают рычаги 20, ограничивая возможность расцепления их с толкателямн.

Предлагаемая механическая рука работает следующим образом.

При поступлении команды из системы управления на смену инструмента включается привод поворота шлицевой втулки 5. Втулка 5 поворачивается совместно с втулкой 18 и установленными на ней рычагами 20. Одновременно посредством шлицев поворачивается вал 4 со ступицей 3 и корпусом. При этом ролики 12, взаимодействуя, с инструментами, установленными в шпинделе и магазине, поворачивают вилки 8. Последние воздействуют на подпружиненные стержни 7, которые при перемещении про. ходят в отверстия 15 толкателей 13.

По окончании поворота (после захвата инструментов) усилием пружин 10 стержни 7 поворачивают вилки 8 в обратном направлении, поджимая ролики 12 к захватным местам инструментов. После раскрепления инструментов в шпинделе и гнезде магазина поступает команда из системы управления на вывод инструментов из шпинделя и магазина.

Это осуществляется гидроцнлнндром поступательного перем щения руки, связанным с валом 4.

Вал 4 с установленными на ней ступицей 3 и корпусом l c инструментами в захватах перемещается . вперед, а толкатеяи 13 удерживаются при этом от движения рычагами 20, так как поворот их для осво. бождення толкателей ограни ивают замыкающие поверхности в ступице 3. При перемещении корпуса 1 вперед стержни 7 наезжают своими свободными торцами на наклонные поверхности 14 толкателей 13 и заклиниваются. Это исключает возможНость перемещения стержней 7, а, следовательно, и поворота вилок 8 с роликами 12,запирающими

Формула изобретения

Механическая рука для автоматической смены инструмента, содержащая корпус с захватами, установленный на валу, осуществляющем поступательные в осевом направлении и поворотнйе перемещения, и механизмы зажима инструментов в захватах, выполненные в виде подпружиненных стержней, заклнниваемых при зажиме перемещающимися толкателями, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности эажнма инструмента, механизмы зажима снабжены установленными с воэ-, можностью совместного поворота с валом и иеподвн кными в осевом направлении подпружиненными рычагами, расположенными в пазу толкателей с закрепленными в его эоие пальцами, расцеплякацимися с рычагами при заклиненном положвиии под. пружнненных стержней.

4 инструменты в захватах 2 корпуса 1. После заклинивания стержней 7 замыкающие поверхности ступицы 3 освобождают рычаги 20, которые при дальнейшем движении корпуса 1 с инструментами вперед поворачиваются и освобождают толкатели 13. В дальнейшем толкатели 13 перемещаются вперед совместно с корпусом 1. После вывода инструмента нз шпинделя и окончания поступательного перемещения вала 4 вперед подается команда на поворот шлицевой втулки 5, а, следовательно, вала 4 с кор1О о пусом 1 и инструментами на 180 .

При окончании поворота поступает команда на ввод нового инструмента в шпиндель. Вал 4 с установленными на ней элементами осуществляет поступательное перемещение назад.

При подходе корпуса 1 к крайнему заднему положению пальцы 17 толкателей 13 отжимают рычаги 20, преодолевая усилие легких пружин 21, и заходят за нх захватные части. В этот момент толкатели 13 упираются в торец втулки 18 и останавливаются, а корпус 1 со ступицей 3 продолжает поступательное перемещение назад. При этом стер жни 7 съезжают с наклонной поверхности 14 толкателей 13 и в конце хода останавливаются против отверстий 15, а направляющие отверстия толкателей13 наезжают на рычаги20 и замыкают их.

Новый инструмент установлен в шпиндель станка, а отработавший — в магазин. После зажима инструментов г шпинделе и магазине следует команда йа поворот корпуса 1 в исходное положение. При этом ролики 12, взаимодействуя с захватными местами инструментов, поворачивают вилки 8, которые утапливают стержни 7 в отверстиях 15 толкателей 13, преодолевая усилия пружин 10. По окончании взаимодействия роликов 12 с инструментами, пружины 10 возвращают стержни 7 и вилки Ь в исходное положение.

556929

Составитель В, Пуряев

Техред 3. Фанта

Корректор А. Кравченко

Редактор И. Бродская

Заказ 1182/44

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Тираж 1207 . Подписное

ЦНИИПИ Государственного комктета Совета Министров (. ССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5