Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСЛНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ () 1) 556940 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.06.75 (21) 2148876/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43} Опубликовано 05,05.77. Бюллетень №17 (45) Дата опубликования описания 25.10.77 (51) М Кл В25У15/06

Государственный квинтет

Совета Мнннотрав СССР во денни нэааретвннй н аткрытнй (53) УДК 62 — 229 6(088 8) (72) Автор; изобретения

А. П. Перовский (71) Заявитель

Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машнностроенщо, а именно к конструкциям манипуляторов, и может войти применение в различных областях техники.

Известен захват манипулятора, содержащий захватные рычаги, на рабочих поверхностях которых размещены эластичные контейнеры, заполненные гранулированным сыпучим материалом.

Недостатком указанного захвата является необходимость применения значительной силы, сдавливающей предмет, для надежного его закрепления.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является захват манипулятора, содержащий корпус, устройство для схватывания

4тредмета, вакуумную систему с органами управления и баллон с растяжимыми стенками, наполненный сыпучим материалом и соединенный с вакуумной системой.

Недостатком этого устройства является сложность конструкции, связанная с наличием рычагов в устройстве для схватывания предмета и приводного механизма для этих рычагов, а также большой усилие схватывания, оказывающее большое датлетвк на предмет, и недостаточная надежность схвати. валия.

Цель изобретения — повышение надежности, уменьшение давления захвата на предмет и упрощение конструкции захвата.

Это достигается тем, что баллон с сыпучим материалом прикреплен к корпусу захвата, а устройство для схватывания пре1вкета выполнено в виде расположенных по внешней поверхности баллона зла тичных трубок, имеющих гофры по наружной образующей и соединенных с пневмосистемой.

0 На фиг. 1 изображен предлагаемый захват,продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А — А фиг. 1.

Захват манипулятора содержит корпус 1, закрепленный на руке 2 манипулятора. На корпусе закреплен коллектор 3, соединенный через орган управления 4 с пневмосистемой (не показана) и снабженный отводящими трубками 5, на концы которых надеты эластичные трубки6, имеющие гофры по наружной образующей. ап На корпусе 1 захвата также закреплены вакуумный коллектор 7, соединенный через орган управления 8 с вакуумной системой (не показана), и корттус 9 фильтра, соединенный с вакуумным коллектором 7 и снабженный крупной сеткой 10 и айаг валкой сеткой 11.

К корпусу 1 захвата прикреплен баллон 12 из эластичного растяжимого материала, герметиэированный относительно корпуса 9 фильтра и заполненный сыпучим материалом 13.

Захват манипулятора работает следующим образом.

Захват манипулятора, содержащий корпус захвата, устройство для схватывания предмета, вакуумную систему с органами управления и баллон с растяжимыми стенками, наполненный сыпучим материалом и соединенный с вакуумной системой, отличаю щий с я тем, что, с целью повышения надежности схватывания, уменьшения давления захвата на предмет и упрощения конструкции захвата, баллон с сыпучим материалом прикреплен к корпусу захвата, а устройство для схватывания предмета выполнеко в виде расположенных по внешней поверхности баллона эластичных трубок, имеющих гофры по наруФкной образующей и соединенных с пневмосистемой.

В исходном положении органы управления 4 и 8 соединяют полости трубок 6 и баллона 12 с атмосферой. Захват подводится к захватываемому пред10 мету и посредством органа управления 4 трубки 6 соединяются с пневмосисте мой. При этом под действием внутреннего давления гофры на наружной поверхности трубок б распрямляются и трубки, изгибаясь, сводят концы баллона 12. Баллон 12

15 плотно охватывает захватываемый предмет своей внутренней поверхностью, которая принимает форму захватываемого предмета за счет деформации материала стенок баллона 12 и смещения друг отно20 сительно друга частиц сыпучего материала 13. После этого посредством органа управления 8 полость баллона 12 через вакуумный коллектор 7 соединяется с вакуумной системой. Частицы сыпучего материала 13 под действием атмосферного давления, передаваемого через стенки баллона 12, теряют способность смещаться друг относительно друга, и сьшучии материал как бы затвердевает, сохраняя приобретенную при захвате предмета форму и не создавая дополнительного давления на захватываемый предмет, При этом баллон 12 образует с

4 корпусом 1 захвата одно жесткое тело, надежно удерживающее захватываемый предмет. Давление в трубке 6 не влияет при этом на удержание предмета.

Для освобождения предмета полости трубок 6 и баллона 12 соединяются с атмосферой посредством органов управления4 и8, и трубки6 вместе с баллоном12 принимают исходную форму за счет собственной упругости или под действием дополнительных упругих элементов (не показаны) .

Сетки 10 и 11 предотвращают вынос в вакуумную систему частиц сыпучего материала 13.

Формула изобретения

556940

Составитель Н, Багданов

Техред 3. Фанта

Корректор А» Кравченко

Редактор И Бродская

Тираж 1114 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобрете ий н открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб, д. 4/5

Закаэ 1184/44

Филиал П ПП "Патент", r, Ужгород, ул. Проектная, 4