Устройство для автоматического управления штабелером

Устройство для автоматического управления штабелером

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАЙ ИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (и) 557375 (61} Дополнительное к авт. свид-ву— (5Ц М. Кл.о 606F 15/50

G 05 В 1.9/28 (22) Заявлено 07.07,75 (21) 2154198/24 с присоединением заявки №вЂ”

Государственным комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытии (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.05.77. Бюллетень ¹ 17 (46) Дата опубликования описания15.07.77 (53) УДК 681.326:629.115 (088;8) (72) Авторы изобретения Н. А. Ярмош, И. Н. Рудой, В. Н. Санько, Ш. В. Фесущчак и В. П. Загорский (71) Заявитель

Институт технической кибернетики АН Белорусской CCP (S4) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЮТАБЕЛЕРОМ

Изобретение относится к автоматике и может быть применено для автоматизации транспортирования, установки и съема грузов в различных рода складах, приводных и неприводных транспортирующих устройствах, гравитационных рольгангах и т.п, Известно устройство f 1 J для программного управления транспортным механизмом, содержащее блок совпадения сигналов, подключенные к нему программный блок и датчики положения 10 транспортного механизма, функциональный блок управления исполнительным механизмом, блок выдержки времени, блок установки программы по циклограмме, блок сигнализации и регистры-распре. делители. J5 .Известно также устройство 121, применяемое для транспортировки грузов по маршрутам с адресацией, задаваемой программой. Устройство содержит блок памяти, в который вводится программа транспортировкп. В блок памяти записываются та- оо кие коды адресов пунктов и наименований изделий, которые должны быть доставлены. Устройство содержит также блок управления, считывающие узлы и погрузочно-разгрузочные механизмы. Команды на включение или выключение приводов формн- 25 руются при совпадении кодов, занисанных в ячейках блока памяти, с кодами маркировки изделий.

Эти устройства представляют собой коордн натные поисковые устройства с программируемы ми циклами работьь Они построены на счетно импульсном принципе с использованием программных блоков адресов ячеек и погрузо-разгрузочных операций, схем сравнения, блоков управления приводами.

Алгоритм работы известных устройств приблизительно одинаков. Любым способом задается адрес ячейки. Новый адрес сравнивается с тем, у

Ko uporo. находится механизм, и определяется направление перемещения, При движении механизма определяется текущий адрес и сравнивается с заданным. Однако в таких устройствах точный останов при максимально возможном быстродействии затруднен, так как механизм имеет большой вес. При этом чем больше вес, тем больше тормозной путь. На тормозной путь оказывает влияние и вес груза, который может достигать значительной величины, В известных устройствах останов обычно осуществляется следующим образом. При движении механизма к заданному месту сигнал на торможение поступает с опережением и, как правило, эа

557375 целое число мест по эадлшю. Механизм затормаживается, скорость падает до минимальной, при которой можно осуществить точный останов, и на этой скорости он движется да индикации требуемого местойоложения.

Наиболее близким по технической сущноСти к изобретению является устройство (3), содержащее блок управления скоростью движения, последовательно соединенные блок задания адреса и схему: сравнения, один из входов которой .соединен с первым выходом блока определения текущего адреса, последовательно соединенные блок формирования сигналов положения механизмов штабелера и блок программного задания адресов ячеек и погрузочно-разгрузочных операций, входы которого соединены соответственно с выходами блока задания адреса, схемы сравнения и вторым выходом блока определения текущего адреса, а управляющие выходы соединены соответственно с управляю щими входами схемы сравнения н блоков задания приводами.

В блоках устройства применены датчики - горизонтальной и вертикальной координаты адреса, положения точной остановки; положения механизмов штабеллера, счетчики горизонтального и вертикального адресов соответственно, схеб мы импульсной доводки штабелера, схемы формирования команд на управление механизмами штабеллера, схемы ввода адресной информации в счетчики адреса, схемы принудительной установки триггеров счетчика адреса в "нулевое" положение.

Схема импульсной доводки содержит дешифратор, вход которого подключен к выходу счетчика горизонтального адреса, элемент И, один вход которого подключен к выходу дешифратора, а второй— к выходу датчика положения точной остановки, и формирователь с регулируемой скважностъю, который соединен со входом схемы, регулирующей момент включения приводи горизонтального перемещения . штабелера.

Для сокращения времени пробега на малой скорости применены датчики положения точной остановки, что усложняет процесс настройки устройства. Причем датчик положения точной останов.;ки настраивается по максимально загруженному ,штабелеру., Если учесть, что тормозной путь разгруженйого штабеллера меньше, то можно сократить время поиска, а значит улучшить техникоэкономические показатели устройства

В известном устройстве. не учитывается разница в инерционности загруженного и разгруженного штабеллера.

Недостатком указанного устройства является наличие дополнительного датчика положения точной остановки, функции которого может выполнять датчик счета адреса. В рассматриваемом устройстве не учитывается разница в инерционности загруженного и разгруженного штабел ра а это увеличивает время поиска, так как датчик положения точной остановки настраивается с учетом выбе

ra максимально загруженного ппабелера. Однако холостые пробеги штабелера. (когда. он не загружен) составляют около 50 % времени работы склада. Если учесть, что тормозной путь разгруженного шта9елера а;--следовательно ввемя торможения меньше, можно снизить процент непроизводительных затрат времени.

Целью изобретения является повышение быстродействия устройства, упрощение и снижение тру1р доемкости процесса настройки и регулировки. .- .Поставленная, цель достигается тем, что в предложенном устройстве блок управления скоростью движения содержит элементы И,ИЛИ, памяти и задержки. Первые входы двух элементов И соединены с соответствующими выходами блока формирова ния сигналов положения механизмов, штабелбра, вторые входы — c âûõîäoì ижмы сравнения, выходы — через соответствующие элементы задержки соединены со входами элемента, выход которочп го соединен с первым входом элемента, памяти, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента И; Входы третьего элемента И подключены к соответствующему выходу блока программного задания адресов ячеек и ногруэочно.разгручх эочных операций и к третьему выходу блока определения текущего адреса. Выходы элемента памяти ! соединены с входами блока управления приводами.

Схема устройства представлена на чертеже.

Устройство содержит блок 1 задания адреса с щ регистром л заданвэ1-о адреса, схему 3 сравнения для сравнения заданного и текущего адреса, блок определения текущего адреса 4, мстоящих из ре: гистра 5 текущего адреса и датчика 6 счета адреса по горизонтали и вертикали, блок 7 формирования щ сигналов положения механизмов штабелера с датчиком 8 определения "загрузки-разгрузки", блок 9 программного задания адресов ячеек и погрузоразгрузочиых операций, блок 10 управления приводами и блок 11 управления скоростью движения.

4О Последний содержит включающие элементы И 12 и

13, .элементы 14 и 15 задержки, элемент ИЛИ 16, элемент И 17 н элемент 18 памяти.

Устройство работает следующим образом.

В блок 1 задания адреса заносится адрес ячейки

g в двоично-десятичном коде. Занесение может осуществляться как автоматически от какого-либо внешнего устройства, так и автономно с пульта оператора, где набирается требуемое значение и индицируется в десятичном коде. После запуска

50 устройства адрес разлагается на вертикальную н горизонтальную координаты ячейки и запоминается в регистре 2 в двоичном коде. Схема 3 сравнения. опрашивается, и определяется:равенство . или не: равенство занесенного адреса с адресом ячейки, у которой йаходится штабелер, и записанным в регистре5. Если имеется неравенствое то в. регистр 5 заносится дополнительная единица (или другое число, в зависимости от того, каков выбег ппабелера при торможении, r.е. эа сколько ячеек

60 )до заданной необходимо начинать торможение) иэ

557375 блока 9. Штабелер движется с большой скоростью, и с помощью датчика 6 опрецеляется текущая координата положения штабелера. За один адрес до нужного схема 3 сравнения выдает импульс равенства, который поступает в блок 9 задания и в блок 11 управления скоростью движения на входы элементов 12 и 13. Сигнал проходит через тот элемент, на втором входе которого находится разрешающий потенциал от датчика 8 определения

"загрузки-разгрузки" и через соответствующий элемент 14 и 15 задержки и элемент ИЛИ 16 на

10 первый вход элемента 18 памяти. Импульс запоминается, и на выходе элемента 18 памяти появляется сигнал перехода на медленную скорость, который поступает в блок 1О управления приводами.

Сигнал перехода на медленную скорость по

N времени появления позже, чем импульс равенства кодов. Причем в зависимости от того, через какой элемент задержки, проходит импульс равенства кодов, датчик 8 "загрузки-разгрузки" выбирает элемент задержки.

Инерционность загружаемого штабелера больше и торможение должно быть начато раньше, инерционность разгруженного штабелера меньше и торможение может быть начато позже.

И

: Штабелер затормаживается и на некоторой минимальной скорости (при которой возможен точный останок) наезжает на счетный индикатор заданного адреса.

Сигнал с датчика 6 поступает на первый вход элемента И 17, на другой вход которого при равенстве кодов блок подает разрешающий потенциал. Счетный импульс проходит элемент И 17 и фиксируется в элементе 18 памяти, с первого выхода которого снимается сигнал медленной скорости

> 85 а на втором выходе появляется сигнал останова..

Постоянные времени элементов 14 и 15 задержки выбраны таким образом, чтобы обеспечить минимально возможное время движения загруженного или разгруженного пцабелера на медленной

40 скорости. Тормознои путь штабелера практически не равен кратному расстоянию между соседними ячейками.

При доставке штабелера выполняются преДусмотренные программой операции (например, взять поставить тару) .

Предложенное устройство позволяет уменьшить время поиска, т.е. улучшить технико-экономические показатели склада. При этом трудоемкий процесс наладки устройства упрощается эа счет исключения датчика положения точной остановки, Формула изобретения устройство для автоматического управления штабелером,. содержащее блок управления скоростью движения, последовательно соединенные блок задания адреса и схему сравнения, один из входов которой соединен с первым выходом блока определения текущего адреса, последовательно соединенные блок формирования сигналов положения механизмов штабелера и блок программного задания адресов ячеек и погрузочно-разгрузочных операций, входы которого соединены соответственно с выходами блока задания адреса, схемы сравнения и вторым выходом блока определения текущего адреса, а управляющие выходы соединены соответственно c.управляющими входами схемы. сравнения и блоков задания адреса, определения текущего адреса и управления приводами, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия, .упрощения и снижения трудоемкости процесса настройки и регулировки устройства, в нем блок управления скоростью движения содержит элементы И, ИЛИ, памяти и задержки; причем первые входы двух элементов И соединены с соответствующими выходами блока формирования сигналов положения механизмов штабелера, вторые входы — с выходом схемы сравнения, а выходы— через соответствующие элементы задержки — со вхоцами элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом элемента памяти, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента И, входы третьего элемента И подключены к соответствующему выходу блока программного задания адресов ячеек и погрузочно-разгрузочных операций и к третьему выходу блока определения текущего адреса; выходы элемента памяти соединены со входами блока управления приводами.

Источники информации; принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельс о,СССР К 394755, М. Кл. G 05 в 19/28 от 1971 r.

2. Патент США К 3703556, кл. 340-172.5 М.Кл. G

06 К 17/00, опубликован 1974 r.

3. Авторское свидетельство СССР К 257577

М.Кл. 605 f 5 00 от 1968 г.

557375

Составитель Л. Жеренои

Техред И.Асталош

Корректор С. Шенмар дилектор д. утехина

Заказ 849/60

Тира и 81В Подлнсное

ЦНИИ ПИ Государспьениого комитета Совета Министров СССР . по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент"; r. Уж ирод, ул. Проектная, 4