Устройство для автоматического управления механизмами машин- орудий

Устройство для автоматического управления механизмами машин- орудий

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Класс 49 Ь, 5,„,;

21 с, 58а1;

753, )4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ ЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ рвгистраЧиит

1р-"" Ь .1р f з1 L E. t i t !

Зарегистрировано в Бюр изобретений Госплана при С

:и ° l I

t, 1

Б. М. Елисеев

Заявлено 16 ноября 1937 года в НКТМаш за № 12195, с присоединением заявки

¹ 16956 от 22 мая 1938 года.

Опубликовано 30 сентября 1939 года.

Предлагаемое изобретение касается уже известных устройств для автоматического управления механизмами машин-орудий и воспроизведения ими сложных движений, проделанных один раз принудительно и зарегистрированных на программном графике, нанесенном на движущейся поверхности, например, на барабане в виде бороздок или темной линии и служащем для управления движущими механизмами отдельных звеньев машины.

Согласно изобретению, для управления каждым движущим механизмом, в качестве которого используется гидравлический цилиндр, применено следящее компенсационное потенциометрическое устройство, состоящее из двух потенциометров— приемника и датчика и чувствительного реле. Потенциометр-датчик связан с программным графиком, потенциометр-приемник — с поршнем гидравлического цилиндра, а реле включено между движками потенциометров и служит для воздействия на золотник гидравлического цилиндра. !

Следящее устройство для управления движущими механизмами выполнено, согласно изобретению, в нескольких вариантах, и его элементы, например, потенциометры даны в различных конструктивных формах выполнения. !

На чертеже фиг. 1 схематически изображает предлагаемое устройство; фиг. 2 — упрощенную схему включения реле; фиг. 3 в вариант конструкции привода: фиг. 4 изображает более детально конструктивное выполнение одного из вариантов устройства; фиг. 5 в схему видоизмененного следящего устройства; фиг. 6 — общий вид барабана с программным графиком устройства по фиг. 5; фиг. 7 — схему устройства для записи программного графика; фиг. 8 — схему следящего устройства с использованием сельсинов; фиг. 9— схему следящего устройства с использованием фотоэлемента; фиг. 10 — вид сбоку части устройства по фиг. 9; фиг. 11 — вариант устройства для воспроизведения движений в случае электромоторного привода,головки

Устройство для автоматического управлении механизмами мавдин-орудий. движения"; фиг. 12 и 13 — схемы включения сопротивлений в устройстве по фиг. 11; фиг. 14 — общий вид автоматического захватывающего приспособления для тцанспортируемых деталей; фиг. 15 — схему электрических соединений этого устройства; фиг, 6 — схему следящей системы устройства по фиг. 14.

Устройство предназначается главным образом для транспортирующих механизмов; так, например, оно может быть выполнено в виде автоматического мостового или рельсового крана, приводимого в движение электродвигателями или так называемой „механической руки", действующей от гидравлических цилиндров.

Управляемая часть устройства состоит из нескольких продолговатых звеньев (различной длины), связанных шарнирами, имеющими две степени свободы; движения в шарнирах производится под действием гидравлических цилиндров. Одно из крайних звеньев несет на себе приспособление для захвата деталей (изделий), например, электромагнит, клещи, присоски для пневматического захвата и т. д.

На фиг. 1 чертежа показаны одно звено и один шарнир с двумя движениями в плоскостях х — у и у — z, расположенных под углом 50 друг к другу.

Звено имеет основной стержень 8, связанный при помощи шарового карданного шарнира 22 с концом соседнего звена. К стержню 8 прикреплены два гидравлических цилиндра 1 ч 2, поршни которых связаны с шатунами 18, имеющими на концах шаровые шарниры 19, 19, также связанные с соседним звеном. При движении поршней в цилиндрах 1 и 2 стержень 3 поворачивается вокруг шарнира 22 и мотет отклоняться в любую сторону.

Движением поршня управляе-, золотник о, регулирующий впуск масла в цилиндр, причем в золотнике должно быть обеспечено значительное падение давления, чтобы скорость поршня зависела от степени открытия отверстий золотника. Золотник удерживается в среднем положении пружиной и выводится из него электромагнитами 4, включенными последовательно с угольными столбами 8 поляризованного реле 7.

К поршневому штоку прикреплен движок потенциометра 6.

Движения всех шарниров регулируются программным графиком — барабаном 12, общим для всего устройства. На поверхности барабана имеются бороздки, число которых равно числу цилиндров. В каждой бороздке находится штифт 11 поворотной стрелки 10, который при вращении барабана от электродвигателя 17 поворачивает стрелку 10 и перемещает движок потенциометра 16 в соответствии с извилинами бороздки. Движок потенциометра 1б через обмотку поляризованного реле 7 соединен с движком потенциометра о и образует, таким образом, схему мостика

Уитстона (фиг. 2).

Работа описанного устройства происходит следующим образом.

При вращении барабана 12 движок потенциометpa двигается соответственно извилинам бороздки на барабане и выводит мостик из равновесия; в диагонали мостика, т. е. в обмотке реле 7 при этом возникает ток, направление которого зависит от направления отклонения; подвижная система реле поворачивается в ту или в другую сторону и сжимает соответствующий угольный столбик 8, приводя этим самым в действие электромагнитный золотник б, регулирующий движение поршня. Поршень приходит в движение и двигается до тех пор, пока не восстановится равновесие мостика, т. е. когда положение поршня будет соответствовать положению стрелки 10. Автоматическая компенсация (регулирование) при такой схеме будет происходить достаточно бы стро.

Так как давление на угольные столбики и, следовательно, отклонение золотника пропорциональны величине баланса мостика, то и скорость регулирования будет пропорциональна величине отклонения (отклонение от положения, соответствующего компенсации), что выгодно для процесса регулирования.

Для записи движений на барабан требуется переключить рубильник 21 в нижнее положение, тогда последовательно с угольными столбами будут включены две диференциальные обмотки на якоре 9, помещенном в сильное магнитное поле. 3атем, сменив штифт 11 на резец (или увеличив давление штифта на барабан) и пустив барабан в движение, необходимо вручную проделать все движения, которые автоматическое устройство должно будет воспроизводить (для того, чтобы можно было принудительно поворачивать шарниры, золотник должен быть сдвинут в крайнее положение и давление масла должно отсутствовать). При этом движок потенциометра 6 движется в соответствии с движениями шарнира и нарушает равновесие мостика. Реле 7, 8, регулирует ток в оомотках якоря 9, сидящего на оощей оси со стрелкой 10, и поворачивает его в положение, при котором с помощью потенциометра 1б равновесие мостика восстанавливается.

Для предотвращения колебаний, при быстром регулировании якорь 9 может быть снабжен демпфером.

Для управления станком или другими механизмами, которые обслуживаются устройством, служат контакты 13, представляющие собой металлические штифты, вставленные в поверхность барабана и замыкаю-, щиеся с контактами 14 в требуемые моменты цикла.

С помощью только что описанного устройства можно управлять не . только качающимися движениями в шарнирах, но и вращательным дви-., жением, например, с помощью ги-, дравлического цилиндра, поршень которого соединен с гайкой 15, пе- I ремещаемой по многозаходному винту 20 (фиг. 3).

На фиг. 4 изображен более полно один из вариантов конструктивного выполнения устройства, так назы- ваемая „головка движения".

Головка движения состоит из трех звеньев 23а, 23б, 23в и несет на своем конце захват 24 (электромагнит или, какое. либо другое при пособление) для держания транспортируемой детали. На неподвижной втулке 26 первого звена надет цилиндр 27, в котором находятся два поршня 28, 28.

К концу. штока 29 первого поршня прикреплен палец 50, расположенный перпендикулярно к оси цилиндра. Концы пальца 50 входят в винтовые прорези 25 во втулке 26 и в продольные прорези в стенке цилиндра, вследствие чего при движении первого (нпжнего) поршня происходит поворот цилиндра вокруг своей оси. Верхний поршень связан с тягой 51, сцепленной с приливом на втулке 26 второго звена 23б. При движении этого поршня второе звено 23б поворачивается относительно первого (изменяется угол между осями второго и первого звена).

Второе и третье звенья выполнены так же, как и первое звено.

Движение нижнего (первого) поршня второго звена вызывает поворот цилиндра второго звена вокруг своей оси, причем вместе с цилиндром второго звена поворачивается и третье

"-вено, прикрепленное к нему. Прп движении верхнего поршня третье зве »o поворачивается относительно второго и т. д.

Движения поршня так же, как и

B устройстве по ф«г. ", управляются золотником 5, регулирующим впуск масла в цилиндр.

Масло подается к цилиндрам по трубкам, соединенным между собой в шарнирах головки гибкими шлан",àìH 49. Устройство снабжено насосом 52, который может обслуживать несколько головок движения.

Устройство по фиг. 4 дает возможность получить движение с любой сложной траекторией; во многих случаях может оказаться достаточным использование одного или двух звеньев.

Как указывается в начале описания, следящие устройства могут бы гь выполнены различно.

Второй вариант следящего устройства с потенциометрами приведен на фиг. 5 — 7. Здесь на поверхности вращающегося барабана 12 или на ленте из изолирующего материала, огибающей барабан (фиг. 6), нанесены графики П1, 11 и т. д. в виде проводяшей линии, причем для каждого гидравлического цилиндра предусмотрена одна линия.

К барабану против каждой линии прижаты два валика, один из которых 53 (53 и т. д.) является потенциометром (выполнен из изолирую- щего материала и обмотан тонкой ., проволокой), а другой 54, (54 и т. д.) металлический и служит для контакта с линией графика. Потенциометры соединены с усилителем 55, имеющим число секций, равное числу цилиндров. У правого конца барабана 12, где установлены неподвижные контактные щетки 14. служащие для включения и выключения обслуживаемых автоматом механизмов, лента из изолирующего материала снабжена перфорированными отверстиями, а поверхность барабана 12 выполнена проводящей с тем, чтобы включение или выключение того или иного механизма происходило в тот момент, когда под соответствующей щеткой будет расположено отверстие в ленте.

Вход усилителя включен между движком потенциометра 5б и валиком 54,. Когда положение поршня соответствует положению точки cJприкосновения потенциометра 58, с проводящим графиком, то на входе усилителя напряжение отсутствует и катушки электромагнитного золотника не возбуждены; золотник удерживается в среднем положении пружинами, и доступ масла в цилиндр закрыт; когда ордината графика, двигающегося под потенциометром ЕЗ„ изменится, и следовательно, точка соприкосновения этого потенциометра с графиком переместится, например, вправо, то на входе усилителя возникнет напряжение (напряжение передается через участок проводящего графика, находящийся между

:Iaликом 54, и потенциометром 58,) а в левой катушке электромагнита появится ток. Золотник передвинется влево, что вызовет перемещение поршня вправо; движение поршня прекратится тогда„когда он займет положение, соответствующе; ординате графика. В случае отклонения графика влево, движение поршня будет происходить в обратном направлении.

Запись программного графика ïðîизводится записывающим устроиством (фиг. 7), в котором соответственно числу записываемых кривых имеются моторчики, работающие от следящей схемы, и двигающие перья.

Во время записи программного I.рафика, как указано выше, звенья головки приводятся в движение принудительно. Потенциометр 55 является в этом режиме датчиком. Следящее устройство непрерывно следит за согласованностью положения движка потенциометра 50 и записывающего пера и таким образом заставляет двигаться перо соответственно движению поршня. Когда движок потенциометра 5б сдвинется, например, вправо, то на входе усилителя появится напряжение, моторчик 5i начнет вращать винт 58 и сдвигать гайку 59 вправо; к гайке 59 прикреплены перо 60 и два металличес Hx ролика Я. Ролики 61 электрически соединены между собой и катятся один по валику 54, а другой по потепциометру 53, Моторчик остановится, когда положение роликов б1 на потенцнометре 58 будет соответствовать положению движка потенциометра 56.

Программный график может быть двух типов: график, записанный проводящими чернилами, и проволочный график„достоинством первого является прОстОта из! Отовления и следова тельно, возможно=ть регистрировать продолжительные циклы, а недостатком — малая прочность и поэтому непригодность для большого количества операций; достоинством второI.о являются большая надежность и износоустойчивость, однако для изготовления проволочного графика требуется сначала записать графи.:; чернилами, а затем уложить I! o кривой проволоку. Наладка устройства в этом случае довольно сложна.

В третьем варианте следящего устройства (фиг. 8) вместо потекциометров применены сельсины.

Ка фиг. 8 изображена схема упра-, вления движениями одного цилиндра. В данном случае график выполнен в виде проволоки, намотанной ла барабан, по которой при вращеяии барабана катится ролик 82, прикрепленный к концу стрелки с зубчаты м сектором 31, связанным при помощи шестеренки с сельсином 80.

Поршень 28 связан с сельсином 88 при помощи зубчатой рейки 35, при-, жимаемой к шестеренке 34 пружи- ной 39; шестерня 84 сидит на валу свободно и связана с ротором сельсина через пружину 35. Статор сельсина 83 жестко связан с сухарем 87 нри помощи оси, покоящейся на подшипниках, и следовательно, может поворачиваться на некоторый угол. Роторы сельсинов имеют одно-, фазную обмотку и соединены друг с другом; трехфазные обмотки ста- горов присоединены к общей сети.

Когда положение поршня соответ- ствует положения стрелки, в проводе, соединяющем роторы сельсинов, -ок не протекает, вращающие моменты отсутствуют и золотник занимает среднее положение, закрывая отверстия для подачи масла в цилиндр.

Если под действием движущегося

-.рафика сектор 31 повернется, на-, жример, по часовой стрелке и сель-: син 30 против часовои стрелки, то в сельсине 83 возникнет вращающий момент, поворачивающий ротор против часовой стрелки и стремящийся повернуть статор по часовой стрелке.

При повороте статора по часовой стрелке сухарь 37 сдвигает золотник впоаво, вследствие чего поршень, двигаясь влево, зубчатой рейкой поворачивает шестерню 84, связанную, = ротором, против часовой стрелки; движение прекращается, как только положения поршня и сектора 81 бу-, дут согласованы.

При повороте сектора 81 в дру-, !

yro сторону действие происходит з обратном порядке. Пружина 8б i

"лужит для предотвращения выпада-, нии из синхронизма сельсина в слу-, чае, если движения поршня не по- саевают за движениями сектора.

Запись графика производится по той же схеме, только ролик заме- няется пером. При этом сельсины меняются ролями: при воспроизведении движений сельсин 30 является датчиком, а сельсин 88 — ведомым, при записи датчиком является сельсин 38, а ведомым — сельсин 80.

При управлении по схеме, изображенной на фиг. 8, после записи графика по кривой последнего необходимо уложить проволоку.

В варианте с синхронной связью легко может быть применено воспроизведение движений непосредственно с записанной кривой при помощи фотоэлемента. Такое устройство позволит воспроизводить движения, записанные даже на очень длинной ленте. Примерная схема такого устройства изображена на фиг, 9 и 10. К оси 4б зубчатого сектора 31 прикреплена легкая трубка 44, в которой помещены два зеркала 40 и 41; против зеркала 41 расположена камера 48 (неподвижная) с фотоэлементом и линзой 42.

Поверхность, на которой нанесен график, освещается лампой 45 и отраженные лучи попадают на зеркало 40, затем на зеркало 41 и на фотоэлемент.

Фотоэлемент управляет усилителем 55, на выходе которого включен моторчик 62, сидящий на общем валу с сельсином 80; при средней освещенности фотоэлемента моторчик неподвижен, при большой освещенности — вращается в одну сторону и при малой освещенности — в другую сторону. Фотоэлемент, такHM образом, следит за линией графика и заставляет соответственно двигаться сектор 81 н связанный с нпм сельсин-датчик.

Использование фотоэлементов возможно также и в устройстве по фиг. 1.

Там применяются два фотоэлемента, следящие за линией графика; при отклонении линии графика один из фотоэлементов освещается сильнее и через усилитель приводит в движение фонарь с фотоэлементами, устанавливая его точно над линией.

С фонарем связывается потенциометр-датчик 1б.

Система с синхронно следящим устройством позволяет также осуществить запись и воспроизведение движений и в случае электромоторного привода головки движений (фиг. 11), Сельсин 83 в этом случае соединен через пружину и редуктор 47 с валом приводного электродвигателя 6Г. Сухарь 87, связанный с повопотным статором сельсина 38, при повороте статора сжимает правые или левые угольные столбики 66„

65, и 66„66., состоящие из тонких угольных шайб. Запись графика lipoизводится при постороннем (ручном) управлении электродвигателем 63.

При воспроизведении движений действие схемы происходит так же, как в схеме фиг. 8, с той лишь разницей, ITQ c) xaoh 87 воздействjeT не на золотник, а на угольные;толбики, управляющие работой:;риводного мотора. Угольные столбики соединены по схеме моста (фиг. 12), в диагональ которого включен двигатель 68 или обмотка возбуждения генератора 64 Леонарда, питающего двигатель 68 (фиг. 13).

Для самых легких работ может быть прим;нева головка движений, в которой дьнгателя ми являются сами сельсипы. В этом случае схема управления движениями будет соответствовать изображенно";Ia фиг. 9; энергия будет передаваться голсвке движении через синхронную связь, от моторчика 62.

На фиг. 14 изображен общий вид автоматического захватывающего приспособления для транспортируем5ых деталей, работающегo от гидравлического ци..:индра. Гидравлический цилиндр IO конструкции совершенно аналогичен цилиндрам гидоавлической,„механичеeêoé руки (фиг. 1). К цилиндру прикреплен" неподви?кная JiaIIa 67 II Iio вижная лапа 60, вращающаяся Ia шарнире.

Форма лап может быть различной

B зависимости от рода захватыв; емых деталей; при движении поршня 28 лапа 68 поворачивается, причем движен".е ее ограничивается регулируемыми упорами. Изображенный на фиг. 14 автоматический захват снаб= жен устройством, которое прекращает его работу только в том случае, если между лапами будет находиться деталь соответствующих размеров; таким образом, захват как-бы нащупывает деталь. Действие захвата происходит следующим образом (фиг. 15). При нажатии кнопки 69 („захват") возбуждается катушка 1М электромагнита 4, передвигающая золотник 6 вниз; реле 1РП, включ" íное параллельно с катушкой 1Л замыкает свои контакты 1РП. вследстзие чего катушка 1М, остается включе -Ino?i и после отпускания кнопки 69. Ма-,ë î из напо,рной трубы 7С поступает нод поршень и сблиmae r JiaIIBI:?7 z 68, зажимая ними деталь.

При нажатии кнопки 71 („отпускание") возбуждаются катушка 2Ж электромаг",Iiòà 4 и реле 2РП; 5 оследнее рвет I;,eïü;aтт шки 1А4 к золотник 6 передвигается вверх,. поршень при этом двигается вни.=;., освобождая деталь. Для нашупывяния детали служит потенциометр 72 с дви?кком, переставляемым от руки, потенциометр 78, связанный с горшпем, реле песогласования РН, KQHтакт которогс разомкнут только —..pí положении поршня, согласован. ном с положен. ем двнжк:-. потенциометра 72, и, наконец, два реле давления — 1РД и 2РД. соединенные с н- ?кней и верхней полостями цилиндра; реле давления состоит из клапана 74, связанног-5 с контактом реле 1РД(или 2РД) и нрижимаемого к седлу !Роуя(иной 70. 1 сли нoeäe наж"-,òèiai кнопки 69 („ захват" ) буде-: длительно нажата кнопка 76 (,,Воавратное движение" ). то, в случае несоответств I5I размеров еталк требуемым размерам, лапа 68, н=встречая сопротивления, дойдет дс упора. При этом увеличится давление нод нспшне;л и реле 1РД замкнет свои контакты; так как контЯКтв5 РЕЛЕ PH НРИ ЭТОМ ЗаМКНУтнi (в виду несогласования отенцисметров 72 и 7З, то возбудится к;тушка 2М и реле 2РП; последнее разорвет цепь катушки 1Л1 и золотник передвинется вверх, что Bûçñвет разжатие лап. При разжатии лап до упора, замкнутся контакты реле 2РД н цикл захвата повт— ритс т

Когда между лапами окажется деталь требуемых размеров, контакты реле PH будут разомкнуты и лапы будут оставаться сжатыми до нажатия кнопки 71 („отпу скание").

На фиг. 16 показана схема включения автоматического захвата при применении варианта с синхронной связью.

С зубчатой рейкой 77 сцеплена шестерня 78, свободно сидящая на валике и через пружину 79 соединенная с ротором сельсина 88; статор сельсина может быть повернут от руки в любое положение при помощи шайбы 80. Обмотка ротора включена последовательно с обмоткой реле РН и подключена к сети переменного тока. В обмотке реле протекает ток лишь при наличии вращающего момента на роторе сельсина, т. е. когда закручена пружина 79; при различных положениях

"татора сельсина оеле РН будет размыкать свои контакты соответственно различным положениям поршня.

В остальном работа устройства совершенно аналогична работе вышеописанного устройства с потенциометрами.

Кнопки, указанные в схеме по фиг. 15, при автоматическом воспроизведении движений заменяются контактами на программном графике.

Точность воспроизведения движений устройством при нормальном исполнении должна быть порядка

0,5+1,0% от полного перемещения; следовательно при полном перемещении захвата на 1 м возможные неточности движений будут 5+10 мм, в случае автоматического крана (для тяжелых работ) с перемещением в

10 м возможные неточности будут

50+100 мм. Во многих случаях такие неточности могут быть дону=тимы, например, при взятии деталей

= конвейера, при закреплении деталей в самоцентрирующем патроне (при условии упругого прижима детали к патрону) и пр.; в остальных случаях могут быть применены направляюп;ие рейки, воронки и т. п., пристроенные к станку; так, например, при передаче заготовок в штамповочный пресс требуется, чтобы заготовка точно вошла в отверстие штампа; если перед отверстием штампа пристроить направляющую рейку, то деталь, подаваемая в штамп даже при наличии неточности 5 — 10 мм, -очно будет направлена в отверстие штампа направляющей рейкой.

Автор указывает, что предлагаемое устройство может быть использовано в по точном производстве, например, для оослуживания револьверного станка и выполняет следующие операции: 1) взятие заготовки с конвейера гидравлическим захватом; 2) установка в патрон; 3) включение зажима изделия; 4) пуск станка и включение подачи; 5) отвод инструмента; 6) поворот револьверной головки; 7) включение подачи;

8) отвод инструмента; 9) захват детали и выключен: е зажима изделия;

10) перенос детали на конвейер или на следующий станок.

При использовании для обслуживания тяжелого токарного станка устройство выполняется в виде автоматического крана с электромоторным приводом и выполняет следующие операции: 1) захват заготовки, лежащей на конвейере; 2) подъем;

3) транспортировка к стачку; 4) опускание до линии центров станка;

5) подача к патрону; 6) включение зажима изделия; 7) пуск станка и т. д.

Для того, чтобы заготовки находили"b на определенном месте в момент взятия их захватом, можно предусмотреть упорную рейку над конвейером, останавливающую деталь.

Устройства, работающие на поТОЧНОЙ Линии, ДОЛЖНЫ ОЬ1ТЬ СИНХРОнизированы; при этом программные графики могут или двигаться непрерывно или периодически останавлиBBThcH. В случае непоавильных движений во избеж".Ние поломок должна срабатывать защита, останавливающая устройство и дающая сигнал о неисправности.

Предмет изобр етения, 1. Устройство для автоматического управления механизмами машинорудий с использованием копиров, в виде графиков, нанесенных борозд- ками или темной линией на движу- щейся поверхности, управляющих ра- ботой гидравлических цилиндров от- дельных звеньев машины, отличаю-, щееся тем, что для управления каждым гидравлическим цилиндром при- менено следящее компенсационное потенциометрическое устройство, состоящее из потенциометра-датчика 16, связанного с программным графиком, потенциометра-приемни-, ка б, связанного с поршнем гидравлического цилиндра, и чувствительного реле 7, 8, включенного между движками потенциометров и воздействующего на золотник гидравлического цилиндра.

2. Видоизменение устройства по, и. i. отличающееся тем, что в соот- ветствии с графиком, выполненным, в виде проволоки, на м отанной на, барабан, применен ролик, катящийся, по проволоке, поворачивающий зубчатый сектор с сцепленным с ним

1 сольсином, в то время как другой, воспринимающий сельсин, снабжен ротором, связанным с движением поршня, и поворотным статором, управляющим золотником.

3. Видоизменение устройства ж и. 2, отличающееся тем, чтс ротог воспринимающего сельсина связан через редуктор с двигателем „головки движения", а со статором связаны угольные столбики, управляющие приводным электродвигателем.

4, B устройстве по и. 1 применение автоматического захватывающеr0 приспособления для транспортирования обрабатываемых изделий, работающего при посредстве гидравлического цилиндра с подвижной и неподвижной лапами и снабженного двумя реле давления, соединенными с двумя полостями цилиндра, управляемого при помощи потенциометрического устройства, регулирующего установку захватывающего приспособления на размер детали.

5, В устройстве по и. 1 выполнение одного из потенциометров, не связанного с движением гидравлического поршня, в виде валика, катящегося по программному графику, выполненному в виде токопрсводящей линии на непроводя,пей поверхности.

K авторскому свидетельству Б. M. Елисеева

До «1ДЯ 4 .ф»

@««z

1 ! !

L

1

I ( (4 .".«8

«>r

/ /Я

// с .ф«

53«

r««

Б авторскому свидетельству Б, M. Елисеева № 55814

In ь (х

Lr3 РЯ lli у

Ж 1 .!

Я у

МХ,Ц

Г-1

-Ч:— х7

-р . 58

Г -„—, хЛ @; M. ЛР ф

Б5 д, яа