Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

О П . И С А Н И Е н > вдетое

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Зая еио 20.02.76 (21) 2З26З18Ю8 (51) М. Кл.е

В 25 т 1/02 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Государственный квинтет

Совета MNHNGTpD5 СССР ее делам нэееретеннй н открытей (43) Опубликоваио25.05.77,Бтоллетеиь N> 19 (45) Дата опубликования описанияд8.07.77 (53) Ygl,K 62-229.72

{088.8} (72) Автор изобретения

В. Н. Данилевский (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций на ме» шиностроительных предприятиях лри обслуткивании, например, процессов пластической. б деформации деталей, механической обработ ки, литья под давлением и сборки.

Известен манипулятор для автоматизации . вспомогательных операций, в котором схват имеет число степеней свободы, равное чио- 30 лу механизмов линейного перемещения в приводе $1).

Разом гнутая кинематическая цепь известного манипулятора снижает его эксплуатационные качества. 15

Наиболее близок к изобретению манипу лятор, в котором схват перемешается приводом с механизмами линейного перемещения, число которых равно числу степеней свободы (2).

Этот манипулятор сложен по конструкции и имеет длинную разомкнутую кинематическую цепь, что снижает его динамические

;качества, точность позициониров- *ия, увели- 5 чивает массу и габариты механической руки е

Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств и упрощение конструкции.

Для этого в предлагаемом манипуляторе механическая рука выполнена в виде крестовины, на одном плече которой смонтирован схват, а каждое из остальных трех плеч этой крестовины шарнирно соединено с двумя одноименными звеньями механизмов линейного перемещения, например со штоками, другие звенья которых, например цилиндры, попарно соединены между собой и шарнирно установлены на корпусе в точках, являющихся вершинами равностороннего треугольника, при этом центры шарниров на крестовине расположены в вершинах подобного треугольника, повернутого относительно треугольника основания на

60 .

На чертеже дана принципиальная схема манипулятора.

Манипулятор имеет механическую руку с шестью степенями свободы, выполненную

558788

3 в виде крестовины с продольными 1 и по-. перечными 2 плечами. На концах поперечных плеч 2 смонтированы шарнирные опоры 3 и 4. На одном продольном плече 1 установлен схват 5 а на другом» шарнирная опора 6. Манипулятор имеет привод в виде механизмов линейного перемещения, например силовых цилиндров.

На основании также установлены три опоры 7, 8, и 9. Опоры расположены в вер шинах подобного треугольника, повернутого в своей плоскости относительно первого на 60 . С опорой 3 шарнирно связаны штэ ки цилиндров 10 и ll с опорой 6 - што

as цилиндров 12 и 13, с опорой 4» штоки цилиндров 14 и 15. С нижней опорой 7 шарнирно связаны цилиндры 10 и 14, с опорэй 8 - цилиндры 11 и 12, с опорой

9 - цилиндры 13 и 15, 5се шесть цилиндров одинаковые..

Манипулятор, работает следующим образом.

При движении штоков силовых цилиндров

12 и 13 pisa поворачивается вокруг поперечной оси. При движении штоков силовых цилиндров 14 и 15 вверх {либо вниз), а штоков цилиндров 10 и 11 -. вниз (либо вверх) рука поворачивается вокруг продоль ной оси. При движении штоков силовых пилиндров 10, 12 и 15 в одну сторону, например вверх, а штоков силовых цилиндров

11, 13 и 14 - в другую, рука поворачивается вокруг вертикальной оси. При движении штоков всех цилиндров в одном направлении рука перемещается вертикально.

При движении штоков цилиндров 11 и 15 в одну сторону, а штоков цилиндров 1О, 12, 13 и 14 в друг . ю, рука начинает перемещаться в продольном направлении. При движении штоков цилиндров 10 и 13 в одну сторону, а штоков цилиндров 12 и 14- в другую начинается поперечное перемещение

5 руки.

Формула изобретения

1Е Манипулятор, содержащий корпус, механическую руку, схват которой имеет шесть степеней свободы, и привод с числом механизмов линейного перемещения, например силовыми цилиндрами, равным числу степе у ней свободы схвата, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения эксплу атационных качеств и упрощения конструкции, механическая рука выполнена в виде крестовины, на одном плече которой смонтирован схват, а каждое из остальных трех плеч этой крестовины шарнирно соединено с двумя одноименными звеньями механизмов линейного перемещения,, например со штоками,, другие звенья которых, например

35 цилиндры, попарно соединены между собой и шарнирно установленй; на корпусе в точках, являющихся вершинами равностороннега треугольника, при атом центры шари> ров на крестовине расположены в вершинах

ЗО подобного треугольника, повернутого эти сительно треугольника основания на 60 .

Источники информации, принятые во вн мание при экспертизе:

1. Патент США hb 3160290, кл. 214-1, 1964.

2. Авторское свидетельство СССР

% 245307, кл. 35в 3/11, 1968.

558788

Составитель В, Павлов

Техред А. Демьянова Корректор Н. Ковалева

Редактор В. Дибобес

Заказ 1286/76 илиал 111Ц i 11атент г т, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Тщ 1114

Ul1HHHH Гос да твенн

Подписное осударственнorо комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Nîñêâ осква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5