Блок коррекции для следящих систем с переменной структурой

Блок коррекции для следящих систем с переменной структурой

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

<и> 560207

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (б1) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 05.03.76 (21) 2331021/24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 30.05.77. Бюллетень № 20

Дата опубликования описания 11.07.77 (51) М. Кл. G 05В 13/02

Гасударственный комитет

Совета Министров СССР па делам изобретений и открытий (53) УДК 62:52(088.8) (72) Авторы изобретения

В. В. Шеваль, Е. И. Дорохов, H. В. Зайцев, Н. А. Иванов, E. П. Миронов и И. П. Некрасов (71) Заявитель (54) БЛОК КОРРЕКЦИИ ДЛЯ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ

С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ

Изобретение относится к области автоматического регулирования и может найти применение в следящих системах, требующих повышенных показателей качества переходного процесса и отсутствия ошибок от действия внешних механических нагрузок.

Известны системы, в том числе и переменной структуры, в которых для обеспечения высокой точности слежения при действии внешних возмущений используются блоки коррекции различных типов (1, 2).

Известно также наиболее близкое к изобретению по техническому решению управляющее устройство, содержащее пороговый элемент, первый вход которого соединен с входом устройства, а второй вход — с одним из входов второго ключа и через корректирующее устройство с входом усилителя, причем одним из входов суммирующего устройства подключен к выходу второго ключа, на второй вход второго ключа поступает сигнал с выхода объекта регулирования (3).

Однако при наличии внешних механических нагрузок в такой системе может произойти срыв скользящего режима, что приводит к увеличению ошибок отработки входного воздействия.

Цель изобретения — повышение точности блока при действии внешних механических нагрузок с сохранением высокого быстродействия и высокого качества переходного процесса.

Это достигается введением двух синхронных детекторов и формирователя знака уп5 равляющей функции, вход которого соединен с дополнительным входом блока коррекции, а выход подключен к первому входу второго синхронного детектора, вторым входом связанного с выходом первого синхронного де10 тектора, первый и второй входы которого соединены соответственно с входом и выходом порогового элемента.

На чертеже представлена схема, поясняющая работу устройства.

15 Она содержит по„îãîâûé эле.мент 1,,синхронные детекторы 2 и 3, формирователь 4 знака управляющей функции, звено 5 переменной структуры, усилитель б мощности, исполнительный двигатель 7, датчик 8 обратной

20 связи.

С помощью порогового элемента 1 и первого синхронного детектора 2 формируется модуль сигнала тока управления исполнительного двигателя ij. На втором синхронном

25 детекторе 3 реализуется операция умножения i SignS, где S может формироваться или интегрированием сигнала управления со схемы переменной структуры, или суммированием сигнала ошибки с производными от сиг30 нала ошибки вплоть до (n — 1) -го порядка, 560207 аналогично повышению порядка астатизма следящей системы для ухудшения степени ее устойчивости с сохранением высокого быстродействия.

Формула изобретения — А при iS ) 0 + А при iS(0, Блок коррекции для следящих систем с переменной структурой, содержащий пороговый

10 элемент, отлич ающий ся тем, что, с целью повышения точности блока при действии внешних механических нагрузок, он содержит два синхронных детектора и формирователь знака управляющей функции, вход которого

15 соединен с дополнительным входом блока коррекции, а выход подключен к первому входу второго синхронного детектора, второй вход которого соединен с выходом первого синхронного детектора, первый и второй вхо20 ды которого соединены соответственно с входом и выходом порогового элемента.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Емельянов С. В. и др. Теория систем с

25 переменной структурой, Наука, 1970, с. 146—

188.

2. Авторское свидетельство СССР № 376751, кл. G 05В 11/02, 1970.

3. Авторское свидетельство СССР № 249447, 30 кл. 21с 46/50,,19б9 (прототип). причем (А >

+а при xS)0 — а при xS(0, где

Составитель Э. Митрошин

Техред Л. Денискина

Корректор О. Тюрина

Редактор И, Грузова

Заказ 1465717 Изд. № 471 Тираж 1109 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 где и — порядок дифференциального уравнения системы. Управляющий сигнал с выхода синхронного детектора 3, который равен ф где i — ток управления исполнительного двигателя, где М,р — момент статического трения;

К,, — электромеханический коэффициент усиления исполнительного двигателя 7; суммируется с сигналом звена 5 переменной структуры, равным

OX х, где х — сигнал ошибки следящей системы.

Благодаря применению такого блока коррекции создается возможность поддержания скользящего режима вплоть до нулевых значений сигнала ошибки при различных значениях внешнего механического момента. Это

)

) !

l ! (