Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

*..оциалистимеских

Республнн

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву К 476971 (11) 56074á (22) Заявлено 13.06.75 (21) 2145062/08 (о1) М. Кл. B25 g 1/02 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.06.77. БюллетЕнь № 21 (45) Дата опубликования опнсания26.09,77

Государственный комитет

Совета Миннстроа СССР оо делам нзооретеннй н открытий (53) УДК 62 — 229.72(088,8) (72) Авторы изобретения

А. М. Ивкин, Л. Н. Петров н А. А. Жеребцов

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамены высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫИ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для работы в зонах радиоактивного излучения, под водой, в космосе и т.д, По основному авт.св. Р 476971 известен исполнительный орган манипулятора, содержащий соединенные подвижную и неподвижную опоры, плечо, предплечье, клеть, сменный инструмент, пружин. но-кулисные уравновешивающие механизмы и расположенные непосредственно на них приводы поворота этих звеньев.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Это достигается тем, что привод поворота плеча смонтирован соосно оси его поворота и привода поворота предплечья, а зти приводы кннематнчески связаны с пружинно-кулисными уравновешивающими механизмами, например, цилиндрической зубчатой передачей.

На чертеже приведена кинематическая схема предлагаемого исполнительного матптпулятора в исходном положении, при этом все шарнирные оси расположены в плоскости чертежа.

Исполнительный орган манипулятора содержит неподвижную опору 1, к которой с возможностью поворота относительно оси I-I прикреплена подвижная опора 2. Плечо 3 подвешено к подвижной опоре 2 так, что может поворачиваться относительно оси Il — Н. К плечу 3 подвешено двухзвенное б предплечье 4 н 5. Звено 4 предплечья обеспечивает поворот предплечья относительно оси!11 — I I I, а звено 5 предплечья — поворот кисти 6 относительно оси IV — IV. К звену 5 предплечья с воэможностью поворота относительно оси V — Ч подвешена кисть 6.

10 На ней с возможностью поворота относительно оси Vl— - Ч1 установлен привод 7 сменного инструмента, осуществляющий рабочие движения захватывающих элементов сменного инструмента 8.

Шарниры поворотов плеча и предплечья снаб.

15 жены пружинно-кулисными уравновешивающими механизмами, установленными на подвижной опоре и компенсирующими статические моменты от веса конструкции, а кисть вместе с установленными на ней приводами сменного инструмента выполнена

20 статически уравновешенной относительно своей оси пов о рота.

Прямоугольниками 9 — 14 обозначены расположенные непосредствешш на элементах конструкшти приводы, перемещающие эти элементы относитсль25 но указанных осей.

560746

3 4

В предлагаемом исполнительном органе при- мозом, который включается только при подаче вод 10 поворота плеча смонтирован соосно управляющего сигнала. оси! !-ll его поворота и приводя 11 поворота пред- Подача управляющего сигвзла на прнвод10 плечья, Приводы 10 и 11 кинематнчески связаны с приводит к повороту плеча 3 отис тельно пружинно" кулисными уравновешивающими меха- 6 оси !! — П. Скрепленное с корпусом привода 11 пле зубчатой цилиндрической передачей 15. чо 3 отклоняется, что приводит к появлению стати1 аждый привод представляет собой совокуп- ческого момента в шарнире, которое уравновешнность двигателя с тормозом, редуктора и датчиков вается пружинно-кулисными механизмами. обратных связей. При отсутствии управляющего Формула изобретения ангнала на приводе выходной вал последнего за- 10 .TOpMO)_#_IH. Исполнительный орган манипулятора по

Работа исполнительного органа манипулятора авт. св. 476971, отличающийся тем, что, с целью осуществляется следующим образом. повыпюния точпости позиционирования, привод поЯвнжения элементов исполнительного органа .ворота плеча смонтирован соосно оси его поворота происходятпри подаче насоответствующие рнво- 16 н привода поворота предплечья, а эти приводы дя управляющих сигналов. ffpa отсутствии управ- кинематически связаны с пружинно-кулисными ляющего сигнала привод работает как жесткий уравновешивающими механизмами, например, циконструкцнонный элемент, поскольку снабжен тор- линдрической зубчатой передачей.

560746

Составитель В. Павлов

1ецактор И. Бродская Техред Н. Бабурка. корректор h Власенко

Заказ

1507/130 Тираж 1114 Подписное

ЦНИИПИ Государствее1ого комитета Совета Министров СССР ао делам изобретений н открьпий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППЛ "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4