Пневмогидравлическое устройство для программного управления

Пневмогидравлическое устройство для программного управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскнх

Социалистических

Республик

ОЛ MC

ИЗОБРЕ и ЯВТОРСКОМУ С (6l) Дополнительное к ав (22) Заявлено17.03.76 (с присоединением заявки

ДЗ) Приоритет:(43) Опубликовано 08.07 (45) Дата опубликования

Государственный комитет

Совета MNHNQTpOs ИСР оо делам нзооретеннй в открытий (72) Хвторы изобретения

О. Н. Литвинцев и Ю. С. Почтарь (Vt) Заявитель (б4) ПНЕВМОГИОРАВЛИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВО.

ИЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к пневмогидравлическим системам программного управлении и может быть использовано в управлении технологическим оборудованием, универсальных промышленных роботах и автоматах, находящихся в тяжелых эксплуатационных условиях (горячие, химические цехи) и не требующих высокой точности обработки заданной координаты.

Известна система программного управле- щ нии, содержащая электронное сравнивающее устройство с пораэрндными блоками сравнений, аналоговый электромехаш1ческий преобразователь, исполнительный механизм и кодовый датчик обратной связи. Плавный выход в координату исполнительного органа в такой системе управлении обеспечивается последовательным подключением резисторов в цепь электромеханического преобраэоватеas по мере приближения исполнительного ор- р0 гана к координате, Каждый пораэридный блок сравнетшн представляет собой алгоритм достаточной сложности, составленный иэ функциональных элементов, в котором происходит сравнение по данному разряду с уче-д том информации, полученной с двух выспии

1 и одного низшего поразрядных блоков срав ненни, находящихся рядом с рассматривавмым блоком сравнения данного разшыа .Э процессе сравнения в поразрядных блоках сравнении благодари их взаимосвязи проио-. ходит определение направления движении исполнительного органа и последовательное подключение резисторов в цепь электромеханического преобразователи с целью снижении скорости выхода исполнительного ор гана в координату (1),.

Недостатком такой системы авлнетси очень сложное устройство сравнена с большим числом функциональных элементов и применение аналогичного электромеханичес» кого преобразователя в дискретно-aponopasp нальном режиме.

Наиболее близким техническим решением к изобретению ивлиетса пневмогидравличес е кое устройство для программного управлении. содержащее пневмомеханический преобразог ватель с мембранными камерами, кинематически связанный с гидравлическим усилите.лем. выходы которого подключены к полос564453 дроссель 11 в камере 3 устанавливается определенное давление. Если комбинации

1 закрытых и открытых входных дросселей ка. мер 2 и 3 различны, то давления, уста5 навливающиеся в них, тоже различны. паэт я ность давлений в камерах 2 и 3 отклоняет ь управляющий орган 14 гидроусилителя 6, Гидродвигатель 7, вращаясь, перемещает раоочий орган 9 имеющий винт 15, и под ворачивает перфорированную пластину дат»чика обратной связи 10 таким образом, что разность в комбинациях открытых и закрытых выходных дросселей камер 2 и 3 уменьшается, При этом установивщееся давление в камере 3 приближается к величине давления камеры 2, скорость рабоче

Э го органа 9 плавно уменьшается и при cos падении комбинации закрытых и открытых выходных дросселей камеры 3, с комбина

Од-20 цией закрытых и открытых дросселей камерай

2, давлещге в камерах выравниваются, упт равляющий орган 14 гидроусилителя 6 воз» ва вращается в нейтральное положение, и ра-, бочий орган 9. останавливается в запрограца т 25 рованной координате. а

Предложенное устройство позволяет улу+ шить динамические характеристики систем для программного управления, тям гидродвигателя, связанного через редуктор с рабочим органом, на винте которого размещен датчик обратной связи, вы полнепный в виде перфорированной пластиьы, и блок задания программы t 2).

Недостатком этопо устройства являетс наплавный выход в координату исполнител ного органа, т. е. на постоянной скорости что вызывает перебег коопдинаты и автоколеоания относительно ее.

С целью улучшения динамических хара теристик устройства (обеспечения плавног выхода в координату без перебега и автокепебаний и упрощения управления) в нем в л ембрмиых камерах пневмомеханического преобразователя выполнены входные проссенп, подкиочеппые к каналу питания и лыходпые дросселя„Выходные дроссели одной мол бранной камеры поразрядно свя;мпы с бпоком задания программы, а вых пые дросселя другой мембранной камеры (; перфорпроваппой пластиной.

На чертеже изображена схема устройст ппп программного управпеппя, Устройство содержит бпок задания про р. юы 1, ппевмомехиническпй преобразов тень, сиксто»щпй пз двух оди иковых каме и 3 с мел брыпимп 4 н 5, гппроусппиьш. 6, гппрепвпгмv aL 7, редуктор 6, раjG. iпп сргвп 9 и пе .форпровышую пластину 30 пм гпкв обратной св»зн типа угол-код 10.

Еамеры 2 и 3 имеют l10 одному одинаковому по проводимости входпому дроссеню 11, и также по одному одппаковому риду 1 и 13 выходных дроссепей, различ- 35 а»х в ряду между собой llo проводимости, Выходные дросселя ряда 12 камеры 2 связаны ппраар»пао с блокол задания программы 1. Выхопные дроссели ряда 13 камеры

3 — поразрядно с перфорированной пласти- 40 пой датчика обратной связи 10. Проводимости дросселей в рядах 12 и 13, каждой камеры изменяются с изменением разрядов «ñïa. Между камерами 2 и 3 расположен управпяющпй орган 14 гидроусилителя 6. 45

Устройство работает следующим образом.

Информация с блока задания программы ос-уп апет в камеру 2, при этом открыва.

; л" » . икрываются соответствующие прот

>г.лил выходные дроссели ряда 12. При . п.ле воздуха под давлением через вход :.й щ оссепь 11 в камере 2 устанавлива::т<..я определенное давление, с другой стороны, пфсрмация о действительной координате .ioступает с перфорированной пластины дат пи» обратной связи 10 в камеру 3. При это.< так же, как и в камере 2 открываютс» и закрываются соответствующие координаIe выходные дрдссели ряда 13. При подаче воздуха под давлением через входной

Формула изобретения

Пневмогидравлическое устройство для. программного управления, содержащее нев момеханический преобразователь с мембран в ными камерами, кинематически связанный с гидравлическим усилителем, выходы ко торого подключены к полостям гидродвигателя, связанного через редуктор с рабочим органом, на винте которого размещен дат-. чик обратной связи, выполненный в виде перфорировашюй пластины, и блок задания программы, о т л и ч а ю щ е е с я тем,, что, с целью улучшения динамических характеристик устройства, в нем s мембранннп( камерах пневмомеханнческого преобразовать" ля выполнены входные дроссели, подключе

pal К КаНаЛУ ПИтаНИЯ, И ВЫХОДНЫЕ ДРОССЕЛИ, причем выходные ароссели одной мембранной камеры поразрядно связаны с блоком задания программыу B Выходные дрбсседщ другой мембранной камеры «с перфориронаН ной пластиной.

Источники„информации, принятые вовни мание при экспертиза:..

1. Патент США ¹ 3291971, кл. 318-594;

2. Авторское свидетельство СССР № 205102, кл. Я-05 В 19/44, 1969 т .

564453

Составитель О. гудкова

Редактор Л. Утехина Техред А. Йемьянова Корректоф А. Власенко

Заказ 2011/202 Тираж 888 Подписное

UHHHHH Государственного комитета Совета Министров СССР пю делам изобретений и открытий

213035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4