Робот к листоштамповочному прессу
Иллюстрации
Реферат
Союз Советских
Социалистииеских
Республик
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (»)i 565818 (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено09.03.76 (21) М »11.1 27 (51) М. Кл.
В 25 3 1/00
В 21 Di 43/00 с присоединением заявки №Государственный нометет
Совета Инннотроа СССР оо делам необретеннХ и открытей (23) Приоритет (43) Опубликованофб,07.77, Бюллетень ¹ 27 (45) Дата опубликования описания 20.09.77 (53) УДК 621.979.1 (088.8) (72) Автор; изобретения
Н. Н. Сорокин (71) Заявитель, Ростовский -на-Дону научно-исследовательский институт технологии машиностроения (54) РОБОТ К ПИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ
Изобретение относится к области обработки металлов давлением, в частности к устройствам для подачи в штамп и удаления из него штучных листовых заготовок.
Ь
Известно загрузочное и удаляюшее устройство, содержащее опорную раму, кассетный механизм, выполненный в виде стоек, устан овл енных п о контуру загот овок, подъемный стол, магнитные или вакуумные захваты, привод подъема, перемешения и опускания захватов.
Недостатками известного устройства являются сложность конструкции и низкая производительность из-за необходимости щ применения нескольких приводов для подъема стопы, подъема и опускания захватов, перемещения захватов при цикловой их работе.
Известен робот к листовоштамповочному g0 прессу, содержащий смонтированные на станине подъемньй от плунжерного с напорным клапаном насоса стол для заготовок, кассетное устройство, представляющее собой несколько стоек, установленных по кон-Х5
2 туру стопы заготовок, и рычажный с реЧечно-шестеренчатым приводом манипулятор, взаимосвязанный с кистью и механизмом схвата.
Такой робот недостаточно производителен и занимает значительную, производственную площадь.
Для устранения указанных недостатков манипулятор предлагаемого робота выполнен в виде двух смежных рук, плечо каждой из которых шарнирно закрепленв в диаметрально противоположно установленных стойках с возможностью качания до !
180, а предплечья рук соединены обшей кистью с закрепленными на ней,, схватами, установленными с воэможностью настройки по ширине, при этом привод манипулятора механически связан с плунжерным насосом подъемного стола, плунжер которого установлен с возможностью механического взаимодействия с напорным клапаном насоса посредством имеющегося упора в одном из крайних положений плунжера.
565818
Кроме того, предплечья рук манипулятора имеют длину, меньшую длины их плеч фв вепичину подъема заготовки, а охваты выполнены коробчатой формы с размещением внутри них элементов захвата, известной конструкции.
На фиг. 1 изображен предлагаемый робот к листоштамповочному прессу, аксонометрия; на фиг. 2 - то же, кинематичес«ая схема; .:а на фиг. 3 - то же, вид спра-, p ва с частичным разрезом.
Станина 1 работа установлена на четырех винтовых опорах 2. На станина жестко закреплены одна против другой две приводные стойки 3. На приводных стой- 15 ках 3 шарнирно установлены в одной плоскости ппечи 4 двух рук. Плечи 4 шарнирно соединены с предплечьями 5, которые имеют длину, меньшую длины плеч. Предплечья 5 шарнирно соединены с общей ки- 20 стью 6, на .которой закреплены несколько схватов 7, например три, установленных с воэможностью настройки по ширине на раз мер заготовки путем перемещения по скад кам . 8, жестко закрепленным в кисти 6, 25 и .фиксации относительно кисти тангенциаль- ными зажимами (на чертежах не показаны), На верхней плите 9 станины 1 смонтированы-кассетное устройство, выполненное в виде стоек 10, установпенных с возможно- <30 сгью перемещения по пазам плиты 9 и фиксации в них с помощью, например, болтов, и йодъемныйЛстоп 11 с приводом оТ гидроциниидра 12 (фиг. 2). .
В одной из стоек 3 установлена в на- 35 правляющих втулках зубчатая рейка 13, которая находится в зацеплении . с шестер-,4 ней 14. Последняя жестко закреплена на вапу, смонтированном на подшипниках в стойке 3, вместе со звездочкой 15 и шес- 40 терней 16. Шестерня 16 находится в зацеплении с зубчатым колесом 17, жестко закреппенным на оси качания плеча 4. Соосно с осью качания плеча 4 установлена звездочка 18. Она с помощью,цепи соеди- 45 нека с одной из двух звездочек 19, жестко закрепленных вместе с предплечьем 5. на оси качания пледплечья 5 относительно цдеча 4. Число зубьев звездочки 19 в
Ава раза меньше числа зубьев звездочки 50
18. Вторая звездочка 19 с помощью цепи соединена со звездочкой 20, установленной на оси качания кисти 6 относительно предплечья 5 н жестко соединен.ной с кистью. Число зубьев звездочки 20 в два раза больше числа зубьев звездоч«и. 19. Кисть 6 шарнирно закреплена одновременно в обоих предплечьях 5.
Вторая рука робота, имеющая аналогич-:ное.устройство, спомощьюцепей 21, звездочек 22 и соединительного вала 23 ки нематически связана со звездочкой 15.
Зубчатая рейка 13 имеет регулируемый упор 24, установпенный с возможностью взаимодействия в нижнем попожении рейки с ппунжером 25 импульсного насоса и под-; жатый снизу пружиной возврата 26. Под плунжером 25 импульсного насоса установлены клапан всасывания 27 и клапан нагнетания 28, поджатый к седлу пружиной 29 и снабженный упором 30, установленным с возможностью механического взаимодействия с плунжером 25.
Клапан всасывания 27 трубопроводам
31 соединен с маспобаком 32. Клапан нагнетания 28 трубопроводом 33 соединен с подпоршневой полостью гидроципиндра 12 подъемного стопа. Подпоршневая полость гидроципиндра 12 трубопроводом 34 через реверсивный золотник 35 соединена с маслобаком 32.
Схваты 7 на свободном конце имеют упоры 36 и выполнены коробчатой формы, а внутри них смонтированы вакуумные ипи магнитные захваты 37 на пружинных подвесках.
Робот работает следующим образом, Предварятепьно стопу листовых штучных заготовок укладывают по подъемный стоп 11 в кассетное устройство с фиксацией по ориентирующим стойкам 10. В исходном положении ползун .пресса находится .вверху, схваты 7 - a зоне межштамповаго пространства (фиг. 2). При ходе ползуна пресса вниз зубчатая рейка 13 также перемещается вниз. Привод рейки может бьггь индивидуальным (пневматический или гидравлический цнпиндр) ипи от ползуна пресса (на.чертежах привод не показан). Движение рейки 13 вниз через шестерни 14 и 16, зубчатое колесо 17, звездочки 15, 22 и цепную связь 21 пре-; образуется в синхронное вращательное движение по часовой стрелке плеч 4 и рук робота. При повороте плеч 4 с помощью звездочек 18, 19 и цепной связи между ними предплечья 5 синхронно:разворачиваются, против часовой стрелки относительно йпеч
4 с угловой скоростью в два раза большей, чем у плеч, за счет передаточного игношения 2:1 между звездочками 18 и 19.
Биссектриса угла между плечом 4 и предплечьем 5 остается при этом в вертикальной плоскости. В результате взаимодействия звездочек 19 и 20, передаточное отношение между которыми равно 1:2.. кисть
6 и схват 7 в процессе перемещения неизменно остаются параллельными самим себе.
Плечи 4 установлены с возможностью ло« о ворота до 180, при этом величина го565818 ризонтального перемещения схватов равняется удвоенной сумме длин плеча 4 и предплечья 5. Ввиду того, что предплечья рук выполнены меньшей длины, чем плечи, схваты перемешаются по плавной кривой траекто- g рии с подъемом в начале движения и опусканием в конце, Максимальная величина подъема равняется разности длин плеча и предплечья.
При подходе рейки 13 к крайнему!нижне-.И му положению схваты 7 находятся над стопой заготовок, От конечного выключателя (на чертежах не показан) включаются !эюсэа-. ты 37. При этом упор 24 нажимает на шток плунжера 25. Масло из-под,плун- )( жера 25 через напорный клапан 28 и трубопровод 33 подается под поршень гидро« цилиндра 12. Подъемный стол 11 поднимает стопу на величину большую, чем толщина заготовки, до соприкосновения верх-р ней заготовки с захватными устройствами
37.
При обратном ходе . рейки 13 от привода вверх плунжер 25 пружиной 26 возвращается в исходное положение, при этом кла- у, пан 28 в результате взаимодействия упора 30 c,ïëóíæåðîì 25 закрыться сразу нв может, чем обеспечивается опускание стопы на ". ;. некоторую величину
И *И-8
30 где И - высота подъема стопы; с - толщина заготовки.
В результате между верхней захваченной заготовкой и оставшейся стопой об-! разуется необходимый зазор, обеспечива-,р ющий свободное перемещение схватов 7 с захваченной заготовкой.
После закрытия клапана 28 опускание стопы прекращается, под плунжер 25 импульсного . насоса подается масло из маслобака 32 по трубопроводу 31 через клапан всасывания 27.
При перемещении рейки 13 вверх происходит обратное движение всех элементов робота. При достижении рейкой 13 край- 45 него верхнего положения схваты 7 доводят заготовку до упоров в штампе и по команде конечного выключателя (на чертежах ие показан) захваты Э7 отключаются. В этот момент из верхней части 50 штампа выталкивается вырубленная во время предыдущего хода пресса деталь, которая падает на верхние плоскости схватов 7, выполненные в виде лыж. При пов- торении цикла работы робота деталь, под- 55 держиваемая на схватах 7 с левой стороны упорами 36, сбрасывается в тару (на чертежах ге показана), После снятия последней заготовки подъем" ный стол 1 1 поднимается в крайнее верхнее попо- 9
6 жение и по команде конечного выключателя Гна чертежах не показан npecc и робот выключаются, Опускание стола 11 осуществляется переключением золотника 35, подпоршневая полость цилиндра 12 при этом с помощью трубопровода 34 через золотник 35 соединяется с маслобаком.
Изменение программы работы робота заключается в изменении уровня и шага подачи заготовки s пресс, подъемной силы захватных элементов .1схватов, а также в изменении самого характера выполнеI ния работы:,"робот может выполнять только укладку листовых заготовок в штамп из кассеты; только съем отштампованных де-;, /1 талей с укладкой в кассету; (укладку за- готовок из кассеты в штамп и удаление из штампа в тару отштампованных дета;лей одновременно. Подаваемые в штамп листо- вые заготовки могут иметь самую различную конфигурацию и размеры ", в! некоторых пределах, зависящих от типоразмера робота. формула изобретения
1. Робот к листоштамповочному прессу, I содержащий смонтированные на станине подъемный от плунжерного с напорным клапаном насоса стол для заготовок, кассетное устройство, представляющее собой несколько стоек, установленных по контуру стопы =,:заготовок, и рычажный с реечношестеренчатым приводом манипулятор, взаимосвязанный с кистью и механизмом схвата, отличающийся тем,что, с целью повышения производительности робота и эффективности использования производственной плошади, манипулятор выполнен в виде двух смежных рук, плечо каждой из которых шарнирно закреплено в диаметрально противоположно установленных стойках с возможностью качания до 180, предплечья рук соединены общей о кистью с закрепленными в ней схватами, установленными с возможностью настройки по ширине, а привод манипулятбра ме« ханически связан с плунжерным насосом .подъемного стола, плунжер которого установлен с воэможностью механического взаимодействия с напорным клапаном насоса посредством имеющегося упора в од ном из крайних положений ппунжера.
2, Робот по п.1, о т л .и ч а ю m и й» с я тем, что предплечья рук манипулятора имеют длину, меньшую длины их. плеч „, к на величину подъема заготовки.
3. Робот по п.1, о т л и ч а ю ш и йс я тем, что схваты выполнены!коробча». той формы с размещением внутри них эле ментов захвата известной .конструкции, на-., пример вакуумных или магнитных.
Составитель В. Шербаков
Редактор Г. Котельский Техред H. Андрейчук Корректор С. Патрушева
Заказ 2273/10 Тираж 1114, Подписное
ЯНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4