Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
нц 566730
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Рвслублии (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 05.03.76 (21) 2329371/08 с присоединением заявки М (23) Приоритет
Опубликовано 30.07.77. Бюллетень М 28
Дата опубликования описания 07.09.77 (51) М. Кл. - В 25J 1/00
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229,72 (088.8) (72) Авторы изобрете;шя
А. Е. Кобринский, А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, В. В. Стаценко и Л. И, Тывес (71) Заявитель Государственный научно-исследовательский институт машиноведения (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, применяемым для механизации производственных операций, производимых в опасных для человека средах, Известен манипулятор с позиционным управлением (копирующий манипулятор), задающая и исполнительная руки которого имеют кинематические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий и содерхкат датчики положений и следящие приводы (1).
Недостатком известного манипулятора является то, что при ограниченном рабочем пространстве задающей руки манипулятора и введении рассогласований по положению соответствующих звеньев задающих и исполнительных рук достигается значительное увеличение объема обслуживаемого пространства исполнительных рук. Однако конструкция известного манипулятора не может обеспечить при этом однозначного соответствия ориентации в пространстве его исполнительного органа, что усложняет процесс управления.
Наиболее близким решением из известных является манипулятор, в котором содержатся подобные друг другу задающая и исполнительная руки, включающие кинем атические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий, состоящих из шарнирных звеньев с захватом на исполнительной руке и соединенных с основанием базовым звеном, и механические псредачи (2).
Однако такой манипулятор не позволяет обеспечить ориентации исполнительного органа при увеличении величины обслуживаемого пространства исполнительной руки в случае рассогласованных положений плеч, предплечий, локтей рук манипулятора, это снижает его эксплуатационные качества.
10 Цель изобретения — повышение эксплуатационных качеств манипулятора путем обеспечения позиционного управления захватом при рассогласованпых положениях плеч, предплечий и локтей этих рук.
15 Для этого запястье каждой руки снабжено дополнительным звеном, постоянно ориентированным вдоль оси вращения плеча, и соединено с валом, установленным на основании, посредством дифференциала, водилом которого
20 является базовое звено, Такое выполнение манипулятора обеспечивает позиционное управление захватом прп рассогласованых положениях плеч, предплечий и локтей, что позволит значительно уве25 личить величину обслуживаемого пространства исполнительной руки при ограниченном рабочем пространстве задающей руки.
На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.
30 Манипулятор содержит основание 1, на ко566730 тором смонтированы подобные друг другу задающая и исполнительная руки. Задающая рука соединена с основанием 1 базовым звеном 2 и включает кинематические аналоги плеча 3, предплечья 4, постоянно ориентированное звено 5 и постоянно ориентированные звенья 6 — 8. Исполнительная рука соединена с основанием 1 базовым подви>кным звеном 9 и включает кинематические аналоги плеча 10, предплечья 11, постоянно ориентированное звено 12 и звенья захвата исполнительной руки 13 — 15. Механические передачи содержат шестерни 16 — 22.
Манипулятор работает следующим образом.
При наличии рассогласований по положению одноименных звеньев 3 и 10, 4 и 11 задающей и исполнительной рук манипулятора, механические передачи 18 — 19 и 18 — 21, каждая с передаточным отношением, равным единице, обеспечивают неизменное относительное положение 3BcHhcB 2 и 5, 9 и 12 соответственно. При введении рассогласовапий по положению между базовыми подвижными звеньями 2 и 9 механические передачи 6 — 16 и 13 — 7 с частными передаточными отношениями, равными единице, обеспечивает одинаковую направленность звеньев 6 и 13. Рассогласования компенсируются введенными в каждую механическую передачу дифференциалами, водилами которых являются базовые звенья 2 и 9.
Равенство перемещений звеньев 16 и 17 относительно основания звеньев 7 и 14 относительно звеньев 14 и 13, а также звеньев 8 и
15 относительно звеньев 7 и 14 соответственно обеспечиваются обратимыми следящими системами (на фиг. 1 не показаны).
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий механические руки, звенья которых представляют кинематпческие аналоги плеч, предплечий и запястий, установленные на основании при помощи базовых звеньев, и механические передачи, о т15 лича ющийся тем, что, с целью повышения эксплуатационных качеств путем обеспечения позиционного управления при рассогласованных положениях звеньев, запястье каждой руки снабжено дополнительным звс20 ном, постоянно ориентирован и им вдоль оси вращения плеча, и соединено с валом, установлен и ы и на основа пи и, посрсдством диффсpU1tIlllBJl t, BoQttsJoM l
25 Источники информации, пршгятыс во внимание при экспертизе
1. Патент США № 3.280.991, кл. 214 — 1, 1964.
2. «Манипулятор М-18». Каталог-справочник
30 «Манипуляторы». Л., 1968, с. 105.
566730
Составитель В. Павлов
Техред М. Семенов
Редактор T. Горячева
Корректор Е, Хмелева
Типография, пр. Сапунова, 2
Заказ 1880/б Изд, № 649 Тираж 1130 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5