Захват

Захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

п1 568542

ОЙ ИСАЙ И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСЕОМУ СВМДЕТЕДЬСТВУ

Союз Советеких

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 16.04.76 (21) 2348626, 08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет

Опубликовано 15.08.77. Бюллетень № 30

Дата опубликования описания 15.09.77 (51) М. Кл.з В 25J 15/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

А. А. Жеребцов, Л. H. Петров и Н. Ф. Полищук

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов.

Известен захват манипулятора, в котором содержатся перемещающиеся плоскопараллельно зажимные губки.

Недостатком указанного захвата является непрямолинейное перемещение зажимных губок, что не обеспечивает постоянного положения объектов разных размеров относительно базы и увеличивает его габариты.

Наиболее близким к предлагаемому является захват, в котором зажимные губки перемещаются плоскопараллельно и прямолинейно.

Однако наличие в его кинематике зубчатой передачи и большого количества рычагов и шарниров усложняет конструкцию, увеличивает массу и габариты, снижает КПД и надежность.

С целью повышения надежности, упрощения конструкции и уменьшения массы и габаритов в захвате, содержащем зажимные 1губки, связанные с корпусом и приводом, например линейного перемещения поворотными рычагами шарнирных параллелограммов и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов и с корпусом, шарниры поворотных рычагов каждого параллелограмма смонтированы на приводе линейного перемещения, а центр шарнира, соединяющего коромысло с корпусом, расположен на прямой, проходящей через центры шарниров этих рычагов.

На фиг. 1 изображен предлагаемый .захват, 5 общий вид; на фиг. 2 — разрез A — А фи г. 1.

Захват состоит из зажимных губок 1, связанных с корпусом 2 и приводным штоком 3 двумя коромыслами 4 и двумя шарнирными параллелограммами, каждый из которых об10 разован зажимной губкой 1, поворотными рычагами 5 и 6 и приводным штоком 3, общим для обоих параллелограммов. Коромысло 4 шарнирно соединено одним концом с серединой поворотного рычага 5, длина которого

15 равна двум длинам коромысла, а другим — с корпусом 2. Шарниры коромысел 4 соосно закреплены на корпусе 2, а шарниры поворотных рычагов 5 и 6 соосно закреплены на приводном штоке 3.

20 На фиг. 1 пунктирными линиями показано промежуточное положение зажимных,губок захвата, где С и С вЂ” центр зажимной губки.

Захват работает следующим образом.

Приводной шток 3, перемещаясь влево, 25 увлекает шарнирно соединенные с ним поворотные рычати 5 и 6, которые вызывают поворот коромысла 4 против часовой стрелки, при этом за>кимные губки 1 перемещаются навстречу друг другу и захват закрывается. Рас30 положение и соотношение длин коромысла 4

568542

A -А

4аиг. 2

Составитель В. Павлов

Техред М, Семенов

Корректоры; Л. Брахннна и Л. Орлова

Редактор Г. Мозжечкова

Подписное

1аказ 2081/4 Изд. М 746 Тираж 1130

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 и поворотного рычага 5 выбраны таким образом, что при работе захвата оси В и В шарниров поворотных рычагов 5 всегда лежат на одной прямой, что обеспечивает прямолинейное перемещение зажимных губок. Два шарнирных параллелограмма, каждый из которых образован зажимной губкой 1, поворотными рычагами 5 и 6 и общим приводным штоком 3, обеспечивают плоскопараллельное перемещение зажимных губок.

Формула изобр етения

Захват, например, манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом и приводом, например, линейного перемещения поворотными рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов и с корпусом, 5 отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, упрощения конструкции и уменьшения массы и габаритов, шарниры поворотных рычагов каждого параллелограмма смонтированы на приводе линейното переме10 щения, а центр шарнира, соединяющего коромысло с корпусом, расположен на прямой, проходящей через центры шарниров этих рычагов.