Колесно-шагающий движитель

Колесно-шагающий движитель

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

/ Ъ

Ь

Союз Соаетснии

Социалистических

Республик (ll) 569475:

ИЗОБРЕТЕН ИЯ (6 l) тополи ител ьное к авт. свил- ву(22) Заявленд 22.р3.76(2l) 2336583/ll с присоединением заявки №вЂ” г (5l) М. Кл.

Ц 62 D 57/02

Гасударственный комитет

Совете Министров СССР во делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (43) Опубликовано 25.08.77Бюллетень № 31 (3) УДК 629.1 13.

° 033 (O88.8) (4о) Лата опубликования описания, 19.09.7 7

И. Ф. Кажукало, f3. И. Комиссаров, М. М. Кузьмин и Б. М. Лубенко (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) КОЛЕСНО-ШЛГАЮ1ЦИЙ ДВИЖИТЕЛЬ

Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, в частности к колесно-шагающим cpBgcTBBM.

Известен копесно-шагающий движитель,; содержащий ходовое колесо, установленное на раме транспортного средства при помощи рычажной системы, связанной с качаюиимся силовым приводом (1) .

К основным недостаткам этого цвижителя следует отнести, отсутствие упругой подвески, lg наличие вертикальных колебаний корпуса ма- шины в режиме шагания и сложность управления в режиме шагания.

Известен также колесно-шагающий движи тель, включающий ходовое колесо, установ, тб ленное на раме транспортного средства при попомощи шарнирно-рычажной системы, связанной с качающимся силовым приводом, тяговый движитель, корпус которого размещен па подшипниках внутри цапфы колеса, и механизм суммирования угловой и поступательной скоростей колеса12)

Недостатком такого движителя является возникновение вертикальных колебаний корпуса в режиме шагания. 25

Цель изобретения — устранение Вертикаль

ETbIK колебаний транспортного средства.

Это постигается тем, что шарнирно-рычажная система содержит три параллельных поперечных рычага, шарнирно прикрепленных своими концами к раме и к низу и верху иапфы, механизм суммирования выполнен в вице конического рецуктора, зубчатое колесо которого прикреплено к корпусу двигателя, а шестерня — к оцному из рычагов, причем передаточное отношение редуктора равно отношению радиуса колеса к цлине поперечного рычага подвески, связанного с шестерней редуктора.

На фиг. 1 показана схема движителя . в поперечной плоскости; на фиг 2 — виц движителя в плане.

Дви:китель содержит хоцовое колесо 1, установленное в подшипниках на колесной оси, конструктивно объединенной с корпусом тягового двигателя вращения колеса. Корпус тягового цвигателя 2 установлен в поцшипниках цапфы 3 колеса. Цапфа 3 с помощью попере. тньтх рычагов 4, 5 и 6 связана с рамой 7 транспортного средства. Рычаги 4 и

569475

Й укреплены на раме 7 и цапфе 3 с помошью двухстепенных шарниров Гука, причем горизонтальная ось шарнира одного конца рычага связана с торсионом 8, установленным I: раме 7, а вертикальная ось шарнира противоположного конца рычага установлена шарнирно s цапфе 3 и жестко связана с конической шестерней 9, которая находится в зацеплении с коническим зубчатым колесом 10, установленным неподвижно на корпусе двигателя 2. Кроме того, и рыцаг 6 связан с приводом шагания 11, вы-полненным, например, в виде гидроцилиндра.

Механизм работает следующим образом.

При отключенном приводе шагания (сбло кирован гидроцилиндр) и включенном двига- Я теле 2 вращения колеса осуществляется обычный колесный режим. Подрессоривание рамы

7 осуществляется с помощью торсиона 8, который воспринимает нагрузку от колеса, через рычаг 6. Реактивный момент, возникающий 90 на корпусе двигателя 2, через конический редуктор, рычаг 6 и привод 11 передается . на раму 7. Рычаги 4 и 5, независимо от нх поло>кения, удерживают колесо 1 в положении, при котором продольная плоскость коле« Л са параллельна продольной оси машины. При вертикальных перемещениях колеса 1, в виду того, что рычаг 6 и рычаги 4 и 5 образуют в поперечной плоскости шарнирную трапецию, колесо перемещается вертикально без излиш-80 них боковых юзов. При этом боковые перемещения шарниров рычагов 4, 5 и 6 относительно рамы 7 компенсируются боковым наклс ном плоскости колеса.

При включенном приводе вращения и приво45 дв шагания Х1 колесу обеспечивается вращв нив и возвратно-поступательные перемещения относительно рамы 7 транспортного средства.

При этом, так же как и при вертикальных перемещениях колесо перемещается по опор- 4О ной поверхности без излишних боковых юзов благодаря соответствующему изменению угла бокового наклона колеса. Вращение рычага 6 относительно вертикальной оси машины с помощью конического редуктора, шестерни 9 и колеса 10 преобразуется в соответст вуюшив возвратно-вращательные пврвмешения корпуса двигателя ", что, в конечном счете, приводит к ускорению или замедлению вращения колеса 1. Отсутствие юза и буксование колеса при er o продольных перемещениях мэ

)квт быть достигнуто выбором оптимальных значений радиуса колеса 1, длины рычага 6 и передаточного отношения конического редук тора. Передаточное отношение конического редуктора может быть определено из уславия, что при отключенном двигателе 2, т.е. неподвижной относительно опорной поверхности рамы 7 транспортного средства, скв рость любой точки оси колеса 1 от привода шагания должна быть равна скорости от sI>ащения колеса. Зто условие, с достаточной степенью точности, может бьггь записано выражением:

Д где — длина рычага 6;

- кинематический,радиус колеса 1;

IID„- абсолютная, угловая скорость колеса 1 или угловая скорость колеса 10 (при условии, что двигатель 2 застопорен ;

Мщ - угловая скорость рычага 6 илн шестерни 9.

Тогда передаточное отношение редуктора определяется выражением

Работа подвески при этом аналогична описанной выше, с той лишь разницей, что восприятие усилий осуществляется при движущихся звеньях механизма.

-1

Ввиду, того что . продольные перэмешвс ния колеса осушествляются рычагами, Вращающимися в горизонтальной плоскости, вертикальные перемещения колеса, при его продольных перемещениях, могут практически.отсутствовать, что;не вызывает вертикальных колебаний транспортного средства в режиме шагания.

Кроме того, в предлагаемом движителе число конструктивных элементов сведено до минимума, поперечная подвеска имеет минимальныэ поперечные размеры, что упрощает конструкцию:,движителя и улучшает его ком. поновку.

Ф ормула изобретения

1. Колесно-шагающий движитель, включающий ходовое колесо,установленное на раме транспортного средства посредством шарнирно рычажной системы, связанной с качающимся силовым приводом, тяговый двигатель, корпус которого размещен на подшипниках внут ри цапфы колеса, и механизм суммирования угловой и поступательной скоростей колеса, отличающийся тем, что, спелые устранения вертикальных; солебаний транспортного средства, шарнирно-рычажная система содержит трн параллельных попе >ечных рычага, шарнирно прикрепленных своими концами к раме н к низу и верху цапфы, механизм сум мирования выполнен в виде конччэского редуктора, зубчатое колесо которого прикреп569475

И Заказ 2914/10

833 Подписное

БПП Латеыт, род, ул..Проектная, 4 лена к корпусу двигателя, а шестерня - к одному ие рычагов.

2, Движитель по и. 1, о т л и ч а юm и и с я тем, что передаточное отношение конического редуктора равно .отношению радиуса колеса к длине поперечного рычага подвески, связанного с шестерней редуктора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертиэе.

1. Патент США № 3057319, кл, 115-1 °

1960 г.

2. Заявка ¹ 2141162/11; М. Кл

Б 62 о 57/02, 1 975 г., по которой принята решение о выдаче авторского свидетельства.