Авторулевой
Иллюстрации
Реферат
Р
%3L1 OH (; °; .,;
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ
Союз Советских
Соцналистичвских
Республик (11) 569485 (6l) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено13.06.72 (21) 1796598/11 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет(43) Опубликовано25.08.77.Бюллетень № 31 (46) Дата опубликования описания 09.09.77
2 (511 М. Кл
В 63 Н 25/04, 9 05 П 1/02
Гееудврственны«квинтет
Феввтв Мнннетрев СССР ве делен «зебретеннй
« еткрыт«й
M. Г. Миренский и Д. Н. Мордовченко (72) Лвторы изобретения (71) Заявитель (54) АВТОРУЛЕВОЙ.привода руля направления, и кулачково-кон тактный механизм (2).
Недостатком известного устройства является затягивание переходного процесса дри автоматическом выходе судна на новый .,курс, т.е. значительное время выхода судна на новый:,. курс, что затрудняег ав,томатическое управление судном в узкостях и местах оживленного судоходства.
Белью изобретения является повышение быстродействия авторулевого.
Это достигается тем, что авторулевой снабжен трансформатором, первичная обмо ка которого подсоединена к источнику переменного, напряжения а вторичные обмотки через замыкающие контакты, кулачково- контактного механизма подключены к суммирующему блоку следящего привода руля нв« ленин, при этом кулачок хулачково-коьтактного механизма кинематически связан с датчиком курса.
На чертеже показана функциональная схв ма авторулевого.
Авторулевой состоит из задатчика 1 кур са н приемника 2 гирокомпаса 3, кинем
Изобретение касается автоматического
:управления движением судна на курсе, Известен судовой авторулевой, содержащий задатчик курса и приемник гирокомпаса, кинематически связанные с датчиком. а курса, выходы которого соединены соответст-. венно с входами дифференцирующего иинтегрирующего блока и блока выработки первой и второй производных, соединенного своим выходом через блок сравнения с блоком вы- l0 работки стандартных сигналов (1$.
В этом устройстве происходит некоторое улучшение динамических свойств системы управления за счет введения блока выработ16 ки стандартных сигналов в режиме стабилизации судна на курсе. Однако оно не обеспечивает быстрого протекания переходных . процессов при выводе судна на новый курс.
Известен также авторулевой, содержа- 20 щий задатчик курса и приемник гирокомпаса, кинематически связанный с датчиком курса, днфференцирующим н интегрирующим блоками, выходы которых соединены с входамн суммнрующе о блока следящего 25 (53) УДК 629,12.014.6 (088.8) тически связанных с датчиком 4 курса и диффереицирующим 5 - и интегрирующим 6 блоками, выходы которых соединены .с суммирующим блоком 7 следящего привода 8 руля 9 направления. Следящий привод 8 включает в себя последовательно соединенные усилитель
10, исполнительный узел 11, и датчик 12 обратной связи, С датчиком 4 курса кинематически связан кулачок 13 кулачково -контактного механизма 14, замыкающие контак-;in
< 15 и 16 которого подсоединены K втооичным обмоткам трансформатора 17, а первичная обмотка последнего подключена к источнику переменного напряжения, например к сети .(на чертеже не показан), 15
Устройство работает следующим образом.
При появлении рассогласования между заданным и фактическим углом поворота руля 9 направления, вызванного либо отклонением судна от заданнога прямого курса 20 в режиме стабилизации, либо вводом поправки к курсу с помощью эадатчика 1, датчик
4 курса разворачивается на угол, пропорциональный атому рассогласованию. Кула чок 13, кинематически связанный с датчиком 4 курса, замыкает контакты 15 и 16 только при развороте датчика 4 курса на угол рассогласования 6-10о курса. Величина этого угла устанавливается в процессе настройки устро:-.:..ва, в зависимости от динамических свойств судна.
При замыкании одного иэ контактов 15 или 16 (в зависимости от знака угла рассогласования) напряжение с трансформатора
17 подается на вход суммирующего блока
7,следящего привода 8 руля 9 направления.
Фаза этого напряжения совпадает с фазой напряжения, снимаемого с датчика 4 курса, а величина превышает суммарное напряжение, снимаемое с датчика 4 курса, ин40 тегрпруюшего 6 и дифференцируюшего 5 блоков, и обеспечивает перекладку руля
9 на максимальный угол. Qo тех пор, пока величина рассогласования будет больо ше 6-10 курса, руль 9 остается заложен-» 4 ным на максимальный угол. Поэтому начальный участок кривой выхода судн& на ио вый курс протекает с максимальной крутизной.
При приближении судна к новому курсу и соответственном уменьшении угла рассогласьванин контакт 15 или 16 размыкается и работа устройства ничем не отличается от работы обычного авторулевого с пропорционально-ичтегрально-дифференциальным законом регулирования, Предлагаемый авторулевой позволяет обеспечить улучшение качества переходного. процесса при выводе судна на новый курс беэ ухудшения качества стабилизации судна на прямом курсе.
Формула изобретения
Авторулевой, содержащий задатчик курса и приемник гирокомпаса, йкинематически связанный с датчиком курса, дифференцируюшим и интегрирующим блоками, выходы которых соединены с входами суммирующего блока следящего привода руля направления, и кулачково-контактный механизм, о т л ич а ю ш и и с я. тем, что, с целью повышения быстродействия, он снабжен трансфор матором, первичная обмотка которого подсоединена к источнику переменного напряжения, а вторичные обмотки через замыкающие контакты кулачков -контактного механизма подключены к сум,лнруюшему блоку следящего привода руля направления, при атом кулачок хулачково-контактного механизма кинематически связан с датчиком курса.
Источники информации, принятые во внимание при акспертиэе:
1. Авторское свидетельство СССР № 336300г М, Кл В 63 H. 25/04
22.03.7 1г, 2. Авторское свидетельство, . СССР
¹ 206335, М., Кл В 63 Н 25/04, 06. 09. 66.
Составитель Т. Корнева
:Редактор H. Козлова Техред М. Певицкая Корректор С. ЮЯ юнко
Закаэ 291 6/11 Тираж 563 Подписное
0НИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
11303S, Москва, Ж-З5, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4