Копирующий манипулятор

Копирующий манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ CBHllETFËÚÑÒBÓ

Союз Советскнх

Социалистических

Республик (11) 573338 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 0809.75 (21) 2171522/08 (51) М. Кл.

В 25 J 3/00 с присоединением заявки №

foeygapereeeesN ВВвитОт

Сатттт Neeeerpoe 666Р пв Аеееа втобретекнЯ р orepaner (23) Приоритет— (43) Опубликовано 2509.77.Бюллетень ¹ 35 (45) Дата опубликования описания 121077 (53) УДК 62-229. 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

B.Ë.Æàâíåð и Г.Н.Стоянов ь (71) Заявитель

Ленинградский технологический институт холодильной промышленности (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам для механизации ручных вспомогательных работ, штабелирования грузов и монтажных работ. 5

Известен копирующий манипулятор для механизации ручных и вспомогательных работ, который содержит исполнительный механизм, состоящий из плеча и .предплечья со следящими приводаьы„ н уп- 10 равляющий механизм иэ аналогичных звеньев )1(Однако при достаточно эольших размерах обслуживаемых объектрв увелиЧи- )5 ваются размеры звеньев исполнительно.»

ro механизма, что приводит к увеличе-" нию масштаба копирования, так как размеры управляющего механизма определяются антропометрическими характерис- 20 тиками руки человека и остаются при этом практически неизменными. Увеличение масштаба копирования, в свою очередь, приводит к снижению точности выполнения рабочих операций. Кроме того, 25 снижение точности объясняется и увеличением абсолютных размеров звеньев при постоянной угловой точности исполнительных механизмов.

Наиболее близок к изобретению ко- 30 пирующий манипулятор, в котором пред-( плечье выполнено переменной длины (2).

Этот манипулятор в некоторых случаях и .еет низкую точность выполнения рабочих операций и требует дополнительных энергозатрат.

Цель изобретения — повышение точности работы и снижение энергозатрат.

Для этого в предлагаемом манипуляторе в цепи привода плеча исполнительного механизма установлен релейный so лотник, а на предплечье н на одном из айалогичных звеньев задающего механизма смонтированы концевые выключатели и .связаны с этим золотником.

В .предлагаемом манипуляторе рабочие операции выполняются одной поступательной и одной вращательной парами, что позволяет повысить точность работы, упрощает конструкцию и снижает энергозатраты, так как в приводе плеча применяют более простые и надежные элементы.

На фиг. 1 изображен описываемай ма нипулятор, общий внд; на фиг. 2 — преЯплечье переменной длины, на фиг. 3— зона, обслуживаемая манипулятором при различных положениях плеча.

Манипулятор состоит из исполнительного механизма, содержащего шарнирно

573338 сочлененные плечо 1 и предплечье 2, которое снабжено телескопической г"тав кой 3. Привод плеча, предплечья и те .двскопической вставки осуществляется соответственно гидроцилинцрами 4,5,6.

Управляющий механизм состоит иэ зве ньев 7,8,9, аналогичных плечу, предплечью и телескопической вставке исполнительного механизма. Звено 7 и плечо 1 соединены тягой 10 таким образом, что образуют механизм парал . лелограмма, т.в. механизм с переда

° точным отношением, равным единице.

В других вариантах выполнения манипулятора возможно применение других передаточных механизмов с передаточными числами, равными единице, Привод плеча манипулятора снабжен электромагнитным трехпозиционньм релейным золотником 11„ а привод предплечья и телескопической вставки — гидравлическими следящими системами (на чертежах не, показаны). На предплечье 2 и на одном из аналогичных звеньев задающего механизма установлены концевйе выключатели 12 и 13, взаимодействующие с копирами 14 и 15, смонтированными на телескопической вставке 3.

При перемещении оператором рукоятки задающего механизма, если копиры

14 и 15 телескопической вставки 3 не взаимодействуют с концевыми выключателями 12 и 13, исполнительный механизм (плечо 1) манипулятора перемещается с помощью предплечья 2 и телескоПической вставки 3. Если же при выполнении рабочей операции копир телескопической вставки 3 войдет в контакт с концевым выключателем, то этот выключатель срабатывает. Вследствие этого смещается релейный золотник ll в праВое положение при срабатывании концеВого выключателя 13 или в левое положение при срабатывании выключателя 12, при этом плечо 1 перемещается вправо или влево. Связь плеча 1 со звеном 7

10 обеспечивает кинематическое подобие управляющего и исполнительного органов.

Формула изобретения

И

Копирующий манипулятор, содержащий исполнительный механизм, состоящий иэ плеча и предплечья переменной длины со следящими гидравлическими приводами, и задающий механизм из аналогичных о звеньев, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы и снижения энергозатрат, в цепи привода плеча исполнительного механизма усИ, тановлен релейный золотник а на пред1 плечье и одном из аналогичных звеньев задающего механизма смонтированы концевые выключатели и связаны с этим золотником, Источники информации, принятые во

80 внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство Р 318537, кл. В 66 С 13/12, 1960.

2. Заявка 9 1939064/08 кл. В 25 Г 3/00, 1973, по которой при36 нято решение о выдаче авторского свидетельства.

573338

Составитель В.Павлов щакт щ Б,,дибобес техред H. Андрейчук корректор A. гриценко

Заказ 34&0/l2 Тираж 1114 Подписное

ЦНИИБИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35 Ра шская наб. д. 4 5

Филиал ЛПП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная,4