Гидропривод

Гидропривод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

оп нД

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Респубпик (11) 5736l5

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. санд-ву (22) Заявлено 300675(2I) 2150903/06 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 2509.77, бюллетень № 35 (45) Дата опубликования описания 26.1077 (51) М. Кл.

T 15 В 7/00

Гаврвратввяяыя яааятвт

Ваввтв Мяяяатров CGGP яв янова явоорвтвяяя я атнритяв (72) Автор, изобретения

Л.Н.Бритвин (71) Заявитель (54) ГИДРОПРИВОД ного двигателя используется неполнос" тью.

Целью изобретения является обеспечение минимального времени рабочего цикла прн изменяющейся нагрузке.

Это достигается тем, что исполнительные механизмы выполнены в виде цвухканальных блоков перемножения, первые каналы которых сообщены прод граммным устройством, а вторые соединены с общим синхрониэирующим устройством, например механической тягой, и приводной двигатель снабжен цатчиком момента с регулятором мощ16 ности, соединенным с синхрониэирующим устройством и программным устройством.

На фиг.1 покаэана схема предложен" ного гидропрнвода; на фиг.2 — двухканальный исполнительный механизм.

Гндродвигатели 1, 2, 3 манипулятора независимо сообщены с регулируеьыми объемнымн насосами 4,5,6 соответственно. Насосы соединены общим валом

7, связанным с приводным двигателем L

Выходные элементы — эадатчики 9, 10, 11 удельного объема насосов

4, 5, 6 — приводятся соответствую30 щнми исполнительными механизмами

12, 13, 14, выполненными в виде

Изобретение относится к гидроприводам машин-автоматов, манипуляторов и других устройств с программируемым движением.

Известен гидропровод, например, манипулятора, содержащий программное устройство, связанное с исполнительны:мн механизмами и гидродвигателями, обеспечивающий заданные траектории движения рабочих органов.

Недостатками этого .гидропривода является необходимость применения большого числа следящих систем управления, низкий КПд (эа счет дросселирования жидкости), трудность o6ecIIeчеиия максимальной производительности манипулятора при ограниченной жмцности приводного двигателя.

Известен также гидропривод, например, машин-автоматов, содержащий программное устройство, регулируемые исполнительными механизмами насосы, соединенные общим валом приводного двигателя и независимо сообщенные с соответствующими гидродвигателямн.

Однако в таком приводе нет средств, обеспечиваюввнх минимальное время рабочего дикла машины-автомата при изменяющейся нагрузке, т.е. мощность прнвод(53) УЛК 62-82 (088.8>

573615 двухканальных блоков перемножения, по которым поступают входные управляющие сигналы. Первые каналы. IS, 16, 17 исполнительных механизмов сообщены с программным. устройством 18, задающим насосам требуемое для движения рабочего органа по заданной траектории соотношение удельных объемов насосов в функции времени (при постоянной скорости вращения вала 7) или в функции скорости вращения вала 7, определяемой датчиком,,сигнал которого передается по линии связи 19 (если скорость вращения вала иэменяетсй). Гидропривод снабжен регулятором мощности

20, связанным с датчиком 21 крутящего момента, установленным на валу 7, что обеспечивает поступление на регулятор

20 сигнала, пропорционального суммарному моменту на всех насосах. Регулятор 20 общим синхрониэирующим устройством, например механической тягой 22, соединен со вторыми входными каналами 23, 24, и 25 исполнительных механизмов 12, 13, 14 и через дополнитель ный блок перемножения 26 — с программным устройством 18. Блок 26 обеспечивает развертку программы со скоростью, пропорциональной скорости вра щения .вала 7 и величине перемещения тяги 22.

При,постоянной скорости вращения вала 7 блок 26 и синхрониэирующая связь не нужны.

Исполнительный механизм каждого насоса содержит наклонную планку 27, связанную с исполнительным механизмом

28 программного устройства 18 и с направляющей поверхностью 29 тяги канала 23. Исполнительные механизмы 28 осуществляют изменение соотношения удельных объемов насосов sa счет смещения элементов 9, 10, ll без изменения углов наклона планок 27. Изменение положения тяги 22 вызывает изменени% угла наклона планок 27 и одновремен но изменение абсолютных значений удельных объемов насосов без изменения устанож енного между ними соотношения, а следовательно и беэ изменения соотношения скоростей гидродвигателей 1, 2, 3.

Работает гидропривод следующим образом, Пусть регулятор 20 настроен на максимальную мощность двигателя 8 и при максимальном моменте на валу 7 и нормальном нагружении рабочего оргача тяга 22 находится в среднем положении. Если нагрузка на двигатель 8 остается постоянной, рабочий орган перемещается по заданной траектории с эадаиныки скоростями, определяемыми программным устройством 18 (положение тяги 22 при неизменной нагрузке фиксировано).

Если в процессе движения рабочего органа по траектории нагрузка на гидродвигатели изменится так, что увеличится нагрузка двигателя 8, возникнет рассогласование на регуляторе 20. Это приведет к изменению положения связанного с ним синхронизирующего устрой10 ства — тяги 22. Изменение угла наклона планок 27 изменяет абсолютные значения удельных объемов насосов, не меняя заданное по каналам 15, 16, 17 соотношение между их величинами. В ре15 эультате при увеличении нагрузки тяга

22 перемещается влево и скорость движения рабочего органа уменьшается. При этом пропорционально изменяется и скорость развертки программы изменения щ1 соотношений, что обеспечивает сохранение движения рабочего органа по заданной траектории без превышения установленной мощности двигателя 8. Уменьшение нагрузки на рабочий орган приводит к возрастанию скорости его движения по траектории (тяга 22 смещается вправо,а скорость развертки программы возрастает) при сохранении постоянства крутящего момента на валу.

Таким образом, предложенный; гидропривод, обеспечивая высокий КПД, свойственный объемному регулированию скорости движения гидродвигателей, осуществляет движение рабочего органа по заданной траектории с максимально воэможной скоростью, соответствующей конкретным условиям нагружения рабочего органа и потреблению максимальной мощности от приводного двигателя, что обеспечивает выполнение рабочего ци40 кла за минимальное время.

Формула изобретения

Гидропривод, например манипулятора, содержащий программное устройство ре"

I гулируемые исполнительными механизмами насосы, соединенные общим валом приводного двигателя и независимо сообщенные с соответствующими гидродвигателями, о т л и ч а ю щ н и с я тем, что, с целью обеспечения минимального времени рабочего цикла при изменяющейся нагрузке, исполнительные механизмы выполнены в виде двухканальных блоков перемножения, первые. каналы которых сообщены с программным устройством, а вторые соединены с общим синхронизирующим устройством, например механической тягой, и приводной двигатель снаб:жен датчиком момента с регулятором

66 мощности, соединенным с синхроиизирующим и программным устройствами.

Составитель Е.Солодовников

Техред В. Куприянов Корректор В.Сердин

Редактор Е.Кравцова

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4

Закаэ 3737/27 Тираж 888 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5