Способ отражения усилий в системах управления копирующими манипуляторами

Способ отражения усилий в системах управления копирующими манипуляторами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОЛ ИСАЙ И е

ИЗОБРЕТЕИКЯ !!!! 5743I8

Сок!в Советскик

Социалистических

Республик (61) Дополнителы1ое к авт. свид-ву (22) Заявлено 01.06,76 (21) 2365790 08 (51):!;. Кл.- В 25J 3, 00 с присоединением заявки М

Государствеииый квинтет

Совета мииистров СССР (23) Пр !Оритет (43) Опубл«кона«о 30.09.77. Б!Оллетснь ¹ 36 (45) ДBTii опубликова«ия опис".íèÿ 13.10.77 (53) 1ДК 62-229.7 (088.8) IIo делам иаобретвиий и открытий (72) Авторы изобретения

В. С. Кулешов, А. В. Улогов, А. Н. Лебяжьев и В. К, Гарипов

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. H. Э. Баумана (71) Зая штель (54) СПОСОБ ОТРАЖЕНИЯ УСИЛИЙ В СИСТЕМАХ

УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМИ МАНИПУЛЯТОРАМИ

Изобретение касается манипуляторов копирующего типа.

Извссте способ отражеш1я усилия, заключающийся в том, что нагрузочные моменты и усилия, возникаютцис нг испол«итель«ом ор- 5 гапе манипулятора, преобразуют в электрические сиг«аль! и «а их основ" формируют управляющие сигналы толкателсй, которые воздействуют на рукоятку оператора. Сила ощущается, к к равномерно= давление руко- 1О ятки «а руку оператора в каком-либо паправлс«ип, а момент — как пара сил с плеюм, равным максимально 00.;"затываемому ладонью расстоянию 1:а рукоятке в плоскоcTI! IcÉcTII«i1 момс«та (1). 15

Однако этот способ нс позволяет получить полную информацию о нагрузка:., возникающих «а испо,и«1!тель«1ой стороне манипулятора.

Целью изобретения является более по; íîå 20 отражение усилий, возникающих «В исполнительном органе манипулятора.

Для этого по предлагаемое! способу управляющие сигналы с помощью электродов подаются непосрсдственио «а мышцы 25 опсратора.

Оператор оцс«ивает велич««у усили1. и нагрузоч«ых мо.!е«тов, возникающих па псполиитсльном органе манипулятора, по интенсивности сокраще;шя мышц. 30

IIB чертеже представлено устройство для реализации прсдлагас.;!ого способа.

Устройстьо включает датчики давления, либо ;Омснтные датчики 1, расположенные

«а испо.;.-i!òcëbпом орга:Ie ма«:.!пулятора 2, и р соор азо «2 . ел ь 3 >I х 2н ll lсс к.:I" I>cличин В электри 1сскис. управляемый электростимулятор 4, подаю«иш электрические стимул;!рую«и::с сип!ал!! па электроды 5, наложенные IIB ми!«! Пы 0!lcî 2òîð 2.

УcTji0;:c-."о работает следующим образом.

Ус!1л! я «мом !т!."., вознш а1ощис «а исполнитель«ом о;;.;„:с мB«II«óëÿòîðB, регистрирую.ся дBT>iøû i«i 1 и преобразуются с no,I0«11>lО ппсоор230в2тсля 3 В электрические сигналы, ilccT! паlощис l!2 упр2В.!яемыи электростимулятор 4. С выхода электрост !мулятОра сн11 и гloT э 1сl т1зи !ес! .Ис стим j лируlощпе

ciil«2лы, величины которы.; пропорциональны усилия.; и:1омеп гам, вози:1каю1цим «а испол««тель«о,! органе манипулятора. Стимулирующие сиг«алы посылаются «а электроды, !! ° 1О: с .. !ь . i! l з 1>1пlцы 02 .ратор11, l! вызы в:.: T их сокращс1шс, пропорш:опальное уси:I «I:10 «;! испо ".!И!тс,.1>пом ОРI 2 «с >12«ипУЛЯтора. !

3 таком -!ь!Полне«1!и устройство позволяет

oператору:спосрс:,ствен;Î оп;у;цать величи«у усилi;ii;:.". 1.cпол«итсльном органе !зпипулятора.

5743!8

CI:(7co() ОтР аi!(c! I 051 >, cI I;1!III B cHcTc)!H х

), I l 1) и в, I C Н и и Iv0 I I I I f ) ) 10 0 I i I I I I )! с) и 1! П >7 1 51TO р а .">! и, ;>ан,(!И) !аl )Ill!i!!C51 и ТО >1, IТО ИаГPV30 IHI>IC МОvl COT I>1 И j CI I, I I! 51 I I H 1!CI I 0. 11! l!Тс, I hl 1011 СТОР О! I C х)аиииъ,151! opH lip(. 001)а3710T в эл;к ри>!еское!с сигиалы и срормируloT па их ocIIo!ic управл51!ОИ1ис сигналы, О т л и a 10 1! и 5! с я тем, Г, 1

Составитсс(ь В. Ушаков

Корректор Л. Брахнина

Рсдактор О. 10ркова

Тсхрсд И. Михайлова

Подписное

11зп. ¹ 842 Тираж 1130

1-1ПО Государственного комитета Совета Министров СССР ио псла i изобрстсH(ls(и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская паб., д. 4/5

Заказ 2310(1 ипография, пр. Сапунова, 2

ФОРМ L,1;i i!30()P(сili!H

1

1 ! I1<, с lic,ll>lo Оолес 110 IHOÃO 011)а)кениЯ (силн!1, управляющие сигналы с помощью электродов Но;;а!0Т 1)сиосредствеино иа мышпы

nil(р атора.

:) 11с то и и и к и и и (1) (7 р а и и и,! iP II ii 5ITûc НО H!IH vl3!I HO Н17и э);спе1)тиае

1. Авторское свидетельство СССР № 234763, кл. Б 25J 3 04, 19б7. у !