Модуль движения робота

Модуль движения робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

С . 6т"= с

О Il H С А и й Е 1 1 5762И

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 19.02.76 (21) 2326165/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.10.77. Бюллетень ¹ 38 (45) Дата опубликования описания 14.10.77 (5l) М. Кл."- В 25J 9, 00

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изооретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

С. А. Полтаев, М. П. Чайко, В. К. Даниленко и В. С. Ринг

Институт технической кибернетики АН Белорусской ССР (71) Заявитель (54) МОДУЛЬ ДВ ИЖЕН ИЯ РОБОТА

Формула изобретения

Изобретение относится к промышленным роботам.

Известен модуль движения руки робота, содержащий пневмоцилиндр, в корпусе которого размещены поршень и фланцы, через опоры которого пропущен с возможностью осевого перемещения двусторонний шток, эксцентрично расположенный относительно цилиндра, поршня и фланцев (1).

Недостатком этого устройства являются низкие технологические возможности, С целью расширения технологических возможностей модуля перемещения путем сообщения ему, кроме поступательного перемещения, вращательного движения в предлагаемом модуле по крайней мере один из фланцев снабжен элементом привода вращения, например шестерней, и кинематически связан с упорами, причем оба фланца установлены в подшипниках.

На чертеже изображен предлагаемый модуль.

В корпусе 1 силового цилиндра размещены поршень 2 и фланцы 3, установленные в подшипниках 4, через опоры 5 которых пропущен двусторонний шток 6 с возможностью осевого перемещения, закрепленный на поршне 2 и эксцентрично расположенный относительно корпуса 1, поршня 2 и фланцев 3. На концах штока 6 находятся жесткие регулируемые упоры 7. Один из фланцев 3 снабжен элементом привода вращения, например шестерней

5 8, н кнематически связан с другим, на котором установлены упоры 9 и 10, ограничивающие поворот.

Работа модуля осуществляется следующим образом. При подаче давления в одну из по10 лостей силового цилиндра 1 происходит осевое перемещение штока 6 до тех пор, пока один из упоров 7 не упрется во фланец 3. Величина хода регулируется перемещением упоров 7 на штоке 6. Поворот штока 5 осу15 ществляется с помощью шестерни 8.

Вращение шестерни передается фланцу 3 с опорой 5, который благодаря наличию эксцентриситета повернет шток 6 относительно

20 центра вращения шестерни 8 на величину, определяемую расположением упоров 9 и 10.

Модуль движения робота, содержащий силовой цилиндр с фланцами и двусторонний шток, на концах которого расположены упоры, отличающийся тем, что, с целью

30 расширения технологических возможностей, 576211

7О

Составитель В. Ушаков

Редактор В. Блохина

Техред И. Михайлова

Корректор Л. Брахнина

Заказ 2795/7 Изд. М 842 Тираж 1130 Подписное

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 фланцы установлены в подшипниках и по крайней мере один из них снабжен элементом привода вращения, например шестерней, и кинематически связан с упорами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы, М., «Машиностроение», 1975, с. 117.