Приводное устройство
Иллюстрации
Реферат
(и) 580Ц2
Союз Советских
ОП ИСАН И Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Социалистическик
Республик (61) дополнительное к авт. свид-вy (22) Здядденио ) 1 01.76 (2li 2312062126-03 (51) М. Кл.е В 25J 3/ОО с и р и с о ед и н и и е м заявки JVo
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам нвобретеннй и открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.11.77. Бюллетень М 42 (43) j.„a ta опубликования описания 10.11.77 (53) УДК 62-229.72 (088,8) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель
Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко и Э. П. Ляневский
Особое конструкторское бюро технической кибернетики
Ленинградского ордена Ленина политехнического института им. М. И. Калинина (54) ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям промышленных роботов.
Известно приводное устройство для вращения захвата относительно двух взаимно перпендикулярных осей и движения губок захвата, содерккащее двигатель, кинема тически связанный с корпусом захвата (1).
Недостатками известного приводного устройства являются необходимость встраивания в промышленный робот двух электродвигBT0лей и разветвления кинематических цепей на подвижные элементы захвата, что утяжеляет и усложняет конструкцию.
Целью изобретения является упрощение и облегчение конструкции.
Для этого в предлагаемом устройстве двигатель размещен в корпусе руки и снабжен управляемыми муфтами, установленными соответственно в цепи вращения захвата вокруг взаимно перпендикулярных осей и в цепи движения губок захвата.
На фиг. 1 изобра кена рука промышленного робота с приводным устройством, общий вид; на фиг. 2 — то же, продольный разрез.
В корпусе 1 захвата 2 шарнирно установлены губки, кинематически связанные с приводным двигателем 3 коническими шестернями 4 и валом 5. Вал 5 установлен в корпусе 1 захвата на подшпппиках б. Вал 5 кинематически связан через коническую шестерню 7 с приводной конической шестерней 8, свободно установленной на оси 9.
Корпус 1 захвата установлен на подшип5 никах 10 в основании 11 захвата. Основание
1 захвата шарнирно соединено с корпусом 12 руки. В корпусе 1 захвата установлена управляемая муфта 13, предназначенная для поочередного соединения корпуса 1 либо с ва10 лом 5, либо с основанием 11 захвата. В основании 1 захвата на оси 9 установлена аналогичная муфта 14, предназначенная для поочередного соединения этого основания либо с осью 9, жестко установленной в корпусе 12
15 руки, либо с конической шестерней 8. В зацеплении с конической шестерней 8 находится коническая шестерня 15, жестко сидящая на валу 16. Вал 16 установлен на подшипниках 17 в корпусе 12 руки и через редуктор
20 18 кинематическп связан с валом двигателя 3. Муфты 13 и 14 связаны с пультом управления кабелем 19, проходящим через коллектор 20, При включении двигателя 3 вращение че25 рез редуктор 18, вал 16 и шестерню 15 передается шестерне 8. Основание 11 захвата посредством муфты 14 поочередно соединяется либо с шестерней 8. либо с осью 9, жестко закрепленной на корпусе 12 руки. При соедине30 нпи основания 11 с шестерней 8 корпус 1 с
;8О112
11 захватом 2 вращается вокруг оси 9. При соединении основания 11 с осью 9 оно фиксируется относительно корпуса 12 руки, а вращение шестерни 8 через шестерню 7 передается валу 5. При соединении корпуса 1 захвата посредством муфты 13 с валом 5 он вращается вокруг оси вала 5. При соединении корпуса 1 с основанием 11 происходит движение губок захвата 2.
Управление муфтами производится с пульта управления по кабелю 19.
Формула изобретения
Приводное устройство для вращения захвата руки промышленного робота относительно взаимно перпендикулярных осей и движения губок захвата, содержащее двигатель, кинематически связанный с корпусом захвата и его основанием, отличающееся тем, что, с целью упрощения и облегчения конструкции, двигатель размещен в корпусе руки и снабжен управляемыми муфтами, установленными соответственно в цепи вращения захвата вокруг взаимно перпендикулярных осей и
l0 в цепи движения губок захвата.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
15 1. Авторское свидетельство № 303463, кл.
F 16H 1/28, 1969.
580112
A-A
2п„Ф
7á сг . — 78
3б (l
<Риг. 2
Составитель С. Новик
Техред Л. Гладкова
Корректор Л. Деиискииа
Редактор Н. Аристова
Подписное
Типография, пр. Сапунова, 2
Заказ 2795/8 Изд. ¹ 910 Тираж 1130
НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4, 5