Копирующий манипулятор

Копирующий манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Со аз Советских социалистических

Республик (>>) 580979 (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 12.07.76 (21) 2388328/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— г (51) М Кл В 25 Х 3/00 т еатдадатаеааыа 1ем1тет

1666та Меааетреа CCCP аа делам 166братаааа

1 етаРитай (% УДЫ 62-229, 72 (088. 8) (43) Опубликована 25.11.77. Бюллетень ph 43 (45) Дата опубликования описания 09,1277 (72) Авторы изобретения

С.Н.Андреенко и Н.К.Парц (7!) Заявитель (54) КОПИРут0(т(ИЙ МЛНИПУЛЯ 10Р

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к копирующим манипуляторам, устанавливаемым в рабочих камерах, отделенных от оператора герметичной перегородкой. 5

Известен копирующий манипулятор, содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкой исполнительный орган. Привод всех дви" жений исполнительного органа осущест IO вляется магнитными муфтами 1 1) .

При монтаже и демонтаже этого манипулятора оператор должен присутствовать в рабочей зоне.

Наиболее близок к предлагаемому 15 изобретению копирующий манипулятор, содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкой исполнительный орган, корпус которого соединен с основанием элементами З1 центрирования, фиксации положений и крепления, и электромагнитный привод 121, Известный маняпулятор для монтажно-демонтажных работ требует вспомо- 25 гательного устройства, что усложняеч

его обслуживание и снижает его надежность в работе из-за возможного повреждения элементов электрических соединений ° ЗО

Цель изобретения — упрощение монтажно-демонтажных работ и повышение надежности манипулятора в работе.

Для этого в предлагаемом манипуляторе корпус исполнительного органа снабжен выдвижными упорами, кинематически связанными с элементами крепления, и телескопическим валом, на конце которого смонтированы опорная тяга и ведомая полумуфта привода.

На фиг, 1 дана схема манипулятор ; на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг,1.

Копирующий манипулятор состоит из задающего органа (на чертеже не показан) и отделенного от него герметичной перегородкой исполнительного органа. На корпусе 1 с цилиндрической выточкой 2 закреплен исполнительный орган 3 с встроенными электродвигателями. По центральной оси корпуса 1 смонтирован телескопический вал 4, кинематически связанный через широкие зубчатые колеса 5 с тремя выдвинутыми упорами 6, равномерно расположенными по окружности и через конические зубчатые передачи 7 и ползуны 8 — с верхними концами 9 крепежных рычагов, контактирующих своими нижними концами 10 с буртом 11 основания 12. На выдвижной части 13 теле580979 скопического вала 4 смонтирована ведомая магнитная полумуфта 14. Выдвижная часть 13 перемещается вниз под действием собственного веса и пружины 15. На торце ведомой магнитной полумуфты 14 закреплена опорная пята 16, обеспечивающая нужный зазор между ведомой магнитной полумуфтой и опорной плоскостью основания 12, В основании 12 установлена ведомая магнитная полумуфта 17 с приводным элекю тродвигателем 18, отделенная от полумуфты 14 и рабочей зоны герметичной немагнитной перегородкой 19. Колодка 20 штепсельного разъема жестко крепится на опорной плоскости основания, а вставка 21 штепсельного разъема жестко закреплена на корпусе 1 .

Для облегчения стыковки корпуса 1 с основанием 12 на цилиндрической выточке 2 корпуса и на цилиндрической поверхности 24 основания выполнены заходные конические поверхности 22 и 23. B качестве элементов фиксации углового положения на корпусе используют скосы 25 и паз 26, вэаимодейству- 26 ющие с пальцем 27, закрепленным на основании.

С помощью обычного мостового кра. на, расположенного в рабочей зоне, исполнительный орган 3 манипулятора 30 пускают на основание 12. С помощью заходных конических поверхностей 22 и 23 предварительно центрируют корпус относительно основания 12. При контактировании упоров 6, выдвинутых на Зй одинаковую величину, с верхним торцом основания 12 ось корпуса 1 занимает строго вертикальное положение.

При этом ведомая магнитная полумуфта

14,закрепленная на. выдвижной части 13 телескопического вала 4,касается опор40 ной пятой 16 герметичной немагнитной перегородки 19 в зоне расположения ведущей магнитной полумуфты 17.

Включается электродвигатель 28 и .через полумуфты 17 и 14 осуществляется вращение телескопического вала 4.

По мере вращения вала 4 происходит утапливание выдвижных упоров 6 и опускание корпуса 1 опорного устройства с исполнительным органом 3 манипуля- ® тора ° При этом корпус 1 окончательно центрируется относительно основания 12 благодаря заходу цилиндрической поверхности 24 н цилиндрическую Выточ6Ю ку 2. Одновременно с помощью скосов 25 и паза 26, взаимодействующих с пальцем 27, происходит корректировка и фиксация углового положения корпуса 1 относительно основания 12. После того, как .палец 27 окажется в пазу 26, соединяются колодка 20 и вставка 21 штепсельного разъема.

Одновременно с опусканием корпуса 1 манипулятора происходит сведение нижних концов 10 крепежных рычагов через конические зубчатые передачи 7 и ползуны 8, действующие на верхние концы 9 рычагов, После соприкосновения опорного торца корпуса 1 с наружным торцом основания 12 выдвинутые упоры продолжают перемещаться вверх и отходят от торца основания, а нижние концы крепежных рычагов давят на бурт 11 основания 12, притягивая к нему корпус 1. По достижении заданного момента на валу электродвигателя 18 он выключается и на этом после отсоединения крюка подъемного крана заканчивается процесс монтажа исполнительного органа.

Демонтаж исполнительного органа манипулятора осуществляется в обратном порядке.

Формула изобретения

Копирующий манипулятор, содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкой исполнительный орган, корпус которого соединен с основанием элементами центри рования, фиксации положений и крепления, и привод с электромагнитной муф той, отличающийся тем, что, с целью упрощения монтажно-демонтажных работ исполнительного органа и понышения надежности его в работе, корпус исполнительного органа снабжен выдвижными упорами, кинематически связанными с элементами креп" ления, и телескопическим налом, на конце которого смонтированы опорная тяга и ведомая полумуфта привода.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство

Э 308627, кл. В 257 Э/00 1972

2. Патент ФРГ 9 1111357, кл. 35 в 6/25, 1957.

580979 ю2

ВиРА

Фиг. Z

Составитель В.Павлов

P едактор В. Дибобес Техред М Келемеш Корректор Л.Федорчук

Эакаэ 447б/12 Тираж 1114 IlîäïèñHîå

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушсхая наб,, д, 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4